ROS服務器與客戶端

   我們將創建一個服務器節點add_two_ints_server，它將會收到兩個整數，並且返回它們的和。切換目錄到之前建立的beginner_tutorials包下：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials  

 

     編輯src/add_two_ints_server.cpp文件：

gedit src/add_two_ints_server.cpp 

 

 

     將下面的代碼復制到文件中，保存后退出：

 

    #include "ros/ros.h"  
    #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  
      
    bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,  
             beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)  
    {  
      res.sum = req.a + req.b;  
      ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);  
      ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);  
      return true;  
    }  
      
    int main(int argc, char **argv)  
    {  
      ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");  
      ros::NodeHandle n;  
      
      ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);  
      ROS_INFO("Ready to add two ints.");  
      ros::spin();  
      
      return 0;  
    }  

 

     下面解釋一下代碼：

 

    #include "ros/ros.h"  
    #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由之前我們創建的srv文件自動產生的頭文件。

 

    bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,  
             beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)  

 

 

這個函數為兩個整數相加提供了服務，它使用了在srv文件中定義的請求和響應類型，並且返回一個布爾類型的值。

    {  
      res.sum = req.a + req.b;  
      ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);  
      ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);  
      return true;  
    }  

 

在這里兩個整數相加並存儲在response中，然后輸出了一些關於request和response的信息，最后返回一個真值。

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);  

 

這行代碼創建了一個服務。

     接下來創建一個客戶端，打開一個終端輸入：

gedit src/add_two_ints_client.cpp  

       將下面的代碼復制進去，保存后退出：

    #include "ros/ros.h"  
    #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  
    #include <cstdlib>  
      
    int main(int argc, char **argv)  
    {  
      ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");  
      if (argc != 3)  
      {  
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");  
        return 1;  
      }  
      
      ros::NodeHandle n;  
      ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");  
      beginner_tutorials::AddTwoInts srv;  
      srv.request.a = atoll(argv[1]);  
      srv.request.b = atoll(argv[2]);  
      if (client.call(srv))  
      {  
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);  
      }  
      else  
      {  
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");  
        return 1;  
      }  
      
      return 0;  
    }  

 
     下面看一下代碼解釋：

 

 

    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");  

 

 

 這行代碼為add_two_ints創建了一個客戶端，ros::ServiceClient對象之后被用來調用服務。

 

 

    beginner_tutorials::AddTwoInts srv;  
    srv.request.a = atoll(argv[1]);  
    srv.request.b = atoll(argv[2]);  

 

 

我們示例了一個自動產生的服務類，並且在它的請求成員中分配值。一個服務類包括了兩個成員，請求和服務。它同樣包括了兩個類的定義，請求和響應。

 
            
            if (client.call(srv))

這句代碼才開始真正調用了服務，因為服務調用被阻塞，當調用完成后就立即返回。如果服務調用成功，call()將會返回真及srv中的值。否則，call()將會返回假及srv中的值。

     打開~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，把下面代碼復制到文件末尾，保存，退出：

 

    add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)  
    target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})  
    add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)  
      
    add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)  
    target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})  
    add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)  

 

     這將會創建兩個可執行文件，add_two_ints_server和add_two_ints_client，默認將會產生在~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>目錄下，你可以直接運行它們，也可以通過rosrun來運行。

     現在開始構建：

 

cd ~/catkin_ws

catkin_make

 

 

     ok了，一切准備就緒，現在就開始檢驗一下程序是否正確吧。打開一個終端，運行服務器：

 

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server  

 

 

 

會出現一下提示：

Ready to add two ints.

     再打開一個終端，運行客戶端：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

     我們可以看到返回的結果如下：

Requesting 1+3
1 + 3 = 4

     說明你已經成功了。