移植mavlink到stm32詳細教程，后面附快速移植方法

一：准備材料： mavlink源碼 stm32串口程序

   1.mavlink源碼：

       a.進入mavlink官網（ http://qgroundcontrol.org/mavlink/start） 作者：恆久力行 QQ:624668529

            

            

           b.下拉到MAVLink Code and Generator點擊MAVLink Generator (C/C++, Python)下載源碼生成器          

                

 

             c.解壓縮下載的文件，點擊mavgenerate.py這個文件（前提是已經安裝好了python軟件）

                

             d.xml是生成的源文件，out是生成的目錄 langguage是生成的代碼語言。

                xml：mavlink-master/message_definitions/v1.0/common.xml

                out：D:/Backup/桌面/mav

                langguage：C

                protocol：1.0

                

                點擊generate就能生成相應的文件到out目錄里去

                

     2.stm32串口代碼選用正點原子的串口代碼，將生成的文件新建一個MAVLINK文件夾添加到工程里去（添加文件，添加頭文件）

            

             

                     其中manlink_avoid_errors.h是我自己添加的用來解決報錯的文件，盡量將更改添加到這個文件，方便以后移植

              

 二：准備移植

    將准備好的工程編譯，會出現一堆錯誤（"..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 17 Warning(s).），別急，一個一個解決就好了

 

    錯誤1：..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(53): error:  #20: identifier "pack" is undefined

    解決方法：這個錯誤是因為對齊方式的原因，因為gun編譯跟mdk有些差異，具體我沒有深究。

    屏蔽mavlink_types.h中的如下代碼

1. // Macro to define packed structures
2. //#ifdef __GNUC__
3. // #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__ __attribute__((packed))
4. //#else
5. // #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __pragma( pack(push, 1) ) __Declaration__ __pragma( pack(pop) )
6. //#endif

     在  mavlink_avoid_errors.h中加入如下代碼（意思就是讓MAVPACKED不起任何作用）

1. #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__

    編譯后："..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 7 Warning(s).

 

 

    錯誤2：..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(53): error:  #3092: anonymous unions are only supported in --gnu mode, or when enabled with #pragma anon_unions

    解決方法：根據錯誤提示在 mavlink_avoid_errors.h中添加如下代碼

1. #pragma anon_unions

     編譯后："..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 8 Warning(s).

 

 

 

    錯誤3：..\MAVLINK\common\../checksum.h(34): warning:  #260-D: explicit type is missing ("int" assumed)

     解決方法： 包括后面很多錯誤都有共同點，指向有inline的行，這里是因為mdk中無法識別inline,重新定義inline就好

    在 mavlink_avoid_errors.h中加入如下代碼（因為mdk認識__INLINE）

1. #defineinline __INLINE

     編譯后："..\OBJ\USART.axf" - 4 Error(s), 195 Warning(s).

 

 

 

   錯誤4：..\MAVLINK\common\../mavlink_conversions.h(167): error:  #268: declaration may not appear after executable statement in block

    解決方法：這個錯誤是因為將參數定義到了函數后面了。

    更改mavlink_conversions.h中的代碼為

1. MAVLINK_HELPER void mavlink_dcm_to_quaternion(constfloat dcm[3][3],float quaternion[4])
2. {
3. int dcm_j,dcm_k;
4. float s;
5. float tr = dcm[0][0]+ dcm[1][1]+ dcm[2][2];
6. if(tr >0.0f){
7. float s = sqrtf(tr +1.0f);
8. quaternion[0]= s *0.5f;
9. s =0.5f/ s;
10. quaternion[1]=(dcm[2][1]- dcm[1][2])* s;
11. quaternion[2]=(dcm[0][2]- dcm[2][0])* s;
12. quaternion[3]=(dcm[1][0]- dcm[0][1])* s;
13. }else{
14. /* Find maximum diagonal element in dcm
15. * store index in dcm_i */
16. int dcm_i =0;
17. int i;
18. for(i =1; i <3; i++){
19. if(dcm[i][i]> dcm[dcm_i][dcm_i]){
20. dcm_i = i;
21. }
22. }
24. dcm_j =(dcm_i +1)%3;
25. dcm_k =(dcm_i +2)%3;
27. s = sqrtf((dcm[dcm_i][dcm_i]- dcm[dcm_j][dcm_j]-
28. dcm[dcm_k][dcm_k])+1.0f);
29. quaternion[dcm_i +1]= s *0.5f;
30. s =0.5f/ s;
31. quaternion[dcm_j +1]=(dcm[dcm_i][dcm_j]+ dcm[dcm_j][dcm_i])* s;
32. quaternion[dcm_k +1]=(dcm[dcm_k][dcm_i]+ dcm[dcm_i][dcm_k])* s;
33. quaternion[0]=(dcm[dcm_k][dcm_j]- dcm[dcm_j][dcm_k])* s;
34. }
35. }

   更改mavlink_helpers.h中的代碼為

1. MAVLINK_HELPER uint16_t mavlink_msg_to_send_buffer(uint8_t*buffer,constmavlink_message_t*msg)
2. {
3. uint8_t*ck;
4. memcpy(buffer,(constuint8_t*)&msg->magic, MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);
6. ck = buffer +(MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);
8. ck[0]=(uint8_t)(msg->checksum &0xFF);
9. ck[1]=(uint8_t)(msg->checksum >>8);
11. return MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES +(uint16_t)msg->len;
12. }

   編譯后："..\OBJ\USART.axf" - 0 Error(s), 195 Warning(s).

 

    警告：..\MAVLINK\common\./mavlink_msg_heartbeat.h(261): warning:  #191-D: type qualifier is meaningless on cast type

    解決方法：按照提示跟蹤錯誤到protocol.h,

    更改 protocol.h的代碼為（就是去掉了const）

1. #define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(int8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
2. #define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(uint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]

    編譯后："..\OBJ\USART.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).

   到此不代表移植好了，上面是本人邊移植邊寫的教程，如下給大家做一個總結。可能很多東西跟上面重復的，如果大家想盡快的移植好可以參考下面的，如果你想了解為什么這么移植請參考上    面的移植過程。

 

三：不需要懂過程的快速移植，只需做好這幾步就能快速移植了

    1.准備好工程變添加好生成的mavlink純凈文件（未經任何修改的文件）

    2.添加我寫好的mavlink_avoid_errors.h文件，代碼如下

1. /** @file mavlink_avoid_errors.h
2. * @簡介：本文件是由624668529添加，用來統一解決mavlink報錯信息
3. * @see QQ624668529
4. */
5. #ifndef MAVLINK_AVOID_ERRORS_H
6. #define MAVLINK_AVOID_ERRORS_H
10. /*解決..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(53): error: #20: identifier "pack" is undefined*/
11. #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__
13. /*解決..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(53): error: #3092: anonymous unions are only supported in --gnu mode, or when enabled with #pragma anon_unions*/
14. #pragma anon_unions
16. #defineinline __INLINE
18. #ifndef memset//由624668529添加 2018-08-24
19. staticinlinevoid*memset(void*dest,int data,size_t length){
20. uint32_t i;
21. int*point = dest;
22. for(i=0; i<length; i++) point[i]= data;
23. return dest;
24. }
25. #endif
26. #ifndef memcpy//由624668529添加 2018-08-24
27. void*memcpy(void*dest,constvoid*src,size_t n)
28. {
29. unsignedchar*pout =(unsignedchar*)dest;
30. unsignedchar*pin =(unsignedchar*)src;
31. while(n-->0)*pout++=*pin++;
32. return dest;
33. }
34. #include"mavlink_types.h"
35. #define MAVLINK_USE_CONVENIENCE_FUNCTIONS
36. #define MAVLINK_SEPARATE_HELPERS
37. //mavlink_system_t mavlink_system = {0,0};
38. mavlink_system_t mavlink_system ={
39. 1,
40. 1
41. };// System ID, 1-255, Component/Subsystem ID, 1-255
43. void comm_send_ch(mavlink_channel_t chan,uint8_t buf)
44. {
45. chan=chan;
46. USART_SendData(USART1, buf);//向串口1發送數據
47. while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待發送結束
48. }
52. #endif
53. #include"mavlink.h"
54. #include"mavlink_helpers.h"
55. #endif//AVLINK_AVOID_ERRORS_H

    3.在main.c中更改成如下代碼

1. #include"sys.h"
2. #include"delay.h"
3. #include"usart.h"
4. #include"led.h"
5. #include"beep.h"
6. #include"key.h"
7. #include"mavlink_avoid_errors.h"
12. //ALIENTEK 探索者STM32F407開發板 實驗4
13. //串口通信實驗 -庫函數版本
14. //技術支持：www.openedv.com
15. //淘寶店鋪：http://eboard.taobao.com
16. //廣州市星翼電子科技有限公司
17. //作者：正點原子 @ALIENTEK
20. int main(void)
21. {
22. mavlink_heartbeat_t packet_in ={
23. 963497464,17,84,151,218,3
24. };
25. mavlink_heartbeat_t packet1;
26. memset(&packet1,0,sizeof(packet1));
27. packet1.custom_mode = packet_in.custom_mode;
28. packet1.type = packet_in.type;
29. packet1.autopilot = packet_in.autopilot;
30. packet1.base_mode = packet_in.base_mode;
31. packet1.system_status = packet_in.system_status;
32. packet1.mavlink_version = packet_in.mavlink_version;
33. NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置系統中斷優先級分組2
34. delay_init(168);//延時初始化
35. uart_init(115200);//串口初始化波特率為115200
36. LED_Init();//初始化與LED連接的硬件接口
37. while(1)
38. {
39. mavlink_msg_heartbeat_send(MAVLINK_COMM_1 , packet1.type , packet1.autopilot , packet1.base_mode , packet1.custom_mode , packet1.system_status );
41. delay_ms(1000);
42. }
43. }

    4將mavlink_conversions.h更改這一部分代碼為

1. MAVLINK_HELPER void mavlink_dcm_to_quaternion(constfloat dcm[3][3],float quaternion[4])
2. {
3. int dcm_j,dcm_k;
4. float s;
5. float tr = dcm[0][0]+ dcm[1][1]+ dcm[2][2];
6. if(tr >0.0f){
7. float s = sqrtf(tr +1.0f);
8. quaternion[0]= s *0.5f;
9. s =0.5f/ s;
10. quaternion[1]=(dcm[2][1]- dcm[1][2])* s;
11. quaternion[2]=(dcm[0][2]- dcm[2][0])* s;
12. quaternion[3]=(dcm[1][0]- dcm[0][1])* s;
13. }else{
14. /* Find maximum diagonal element in dcm
15. * store index in dcm_i */
16. int dcm_i =0;
17. int i;
18. for(i =1; i <3; i++){
19. if(dcm[i][i]> dcm[dcm_i][dcm_i]){
20. dcm_i = i;
21. }
22. }
24. dcm_j =(dcm_i +1)%3;
25. dcm_k =(dcm_i +2)%3;
27. s = sqrtf((dcm[dcm_i][dcm_i]- dcm[dcm_j][dcm_j]-
28. dcm[dcm_k][dcm_k])+1.0f);
29. quaternion[dcm_i +1]= s *0.5f;
30. s =0.5f/ s;
31. quaternion[dcm_j +1]=(dcm[dcm_i][dcm_j]+ dcm[dcm_j][dcm_i])* s;
32. quaternion[dcm_k +1]=(dcm[dcm_k][dcm_i]+ dcm[dcm_i][dcm_k])* s;
33. quaternion[0]=(dcm[dcm_k][dcm_j]- dcm[dcm_j][dcm_k])* s;
34. }
35. }

    5.將mavlink_helpers.h中更改這一部分代碼為

1. MAVLINK_HELPER uint16_t mavlink_msg_to_send_buffer(uint8_t*buffer,constmavlink_message_t*msg)
2. {
3. uint8_t*ck;
4. memcpy(buffer,(constuint8_t*)&msg->magic, MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);
6. ck = buffer +(MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);
8. ck[0]=(uint8_t)(msg->checksum &0xFF);
9. ck[1]=(uint8_t)(msg->checksum >>8);
11. return MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES +(uint16_t)msg->len;
12. }

    6.屏蔽mavlink_types.h中這一部分代碼

1. // Macro to define packed structures
2. //#ifdef __GNUC__
3. // #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__ __attribute__((packed))
4. //#else
5. // #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __pragma( pack(push, 1) ) __Declaration__ __pragma( pack(pop) )
6. //#endif

    7.更改protocol.h中的代碼為（即去掉const）解決警告的方法

1. #define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(int8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
2. #define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(uint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]

編譯后："..\OBJ\USART.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).

 

 

四：下載到開發板打開串口調試助手

   成功接收到數據，如圖，表示移植成功

    

 

 移植成功。

作者：恆久力行 QQ:624668529

 

本次進添加了串口發送函數，以后若有需要我會繼續添加串口接收函數。

 

分享教程，只希望中國的科學技術突飛猛進過，望早日超越其他國家。加油中國人

 

 

 

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