固件升級的基本思路是： 將stm32 的flash划分為兩個區域：
1.Bootloader區：存放bootloader的代碼，bootloader代碼完成的主要功能就是，判斷外部條件，如果需要更新固件，則從指定位置（外接的U盤？板子上的外置存儲器如 SD卡，NandFlash等）讀取bin文件，然后寫入到stm32 Flash的APP區，完成后跳轉到APP區執行更新過的代碼； 如果不需要更新，則直接跳轉到APP區執行主程序代碼。
2.APP區：存放應用程序代碼，就是我們產品的固件了。
目做了兩個升級方式，都是USB的：
一個是USB host：開機進boot，boot檢測是否有U盤插入，U盤中是否包含APP的bin文件，包含則更新並跳轉到APP； 一個是USB device：在APP區，做了usb device的代碼，將板上的nandflash作為U盤的存儲器，通過USB線鏈接PC，則PC顯示U盤，將APP的bin文件復制到U盤里，並設置一個標志文件，下次開機進boot會判斷nandfalash里是否有需要更新的固件，如果有，則將nandflash里存放的APPbin文件寫入stm32 flash的APP區，完成更新后跳轉。
bootloader代碼要點：
1. 需要包含USB Host和 nandflash以及 fatfs文件系統的驅動代碼。（這部分是需要仔細研究做好的，就不多說了）
2.關於Bootloader區： 我使用stm32f429，bootlaoder代碼編譯下來有50K左右，所以使用flash 0x80000000 ~ 0x8000FFFF這塊共64K的區域，注意Bootloader代碼一定要從 flash的起始地址0x80000000開始，這樣一開機就首先運行boot程序。
具體在keil 中的設置是 target中設置好flash的起始地址和size； debug中settings，flash選擇1M的（我的429是1Mflash）然后在下面的開始和結束地址中輸入正確地址；
3.關於APP區： 使用剩下的0x80010000~0x800FFFFF 區域，keil具體設置和2一樣。
4.關於讀取並寫入bin文件到flash： 如上面所說，這個比較靈活，可以從外部U盤中讀取bin文件到 內存buf然后寫入flash，也可以從板上已有的外設存儲器讀取bin文件到內存buf然后寫入flash，具體代碼可以參考官方固件庫中的例子。
5.關於跳轉： 可以看到官方代碼
pFunction Jump_To_Application;
uint32_t JumpAddress;
JumpAddress = *(__IO uint32_t*) (APPLICATION_ADDRESS + 4);
Jump_To_Application = (pFunction) JumpAddress;
/* Initialize user application's Stack Pointer */
__set_MSP(*(__IO uint32_t*) APPLICATION_ADDRESS);
Jump_To_Application();
具體分析可以看網上別人的詳細解釋，這里我遇到的問題是：經常跳轉之后就直接死機，可能有以下幾種情況：
1. APP代碼main函數中第一句必須要
NVIC_SetVectorTable (NVIC_VectTab_FLASH, 0x10000);
__enable_irq();
將向量表偏移地址設置為我們的0x10000；
2.關於中斷，可能跳轉之前，某些外設中斷是開啟的，跳轉之后，中斷產生了，但是APP代碼中沒有處理對應該中斷的中斷處理函數，所以就直接死機了；
對應網上的一些方法是 跳轉之前，關閉所有中斷： __disable_irq();
在APP中偏移地址設置完畢后，再次開啟所有中斷： __enable_irq();
有些人發現跳入APP之后，很多中斷都不響應了，可能就是跳轉之前，關了中斷但是APP中沒有再次開啟。
我一開始這樣用，每次從U盤更新完固件之后跳轉就死機了，從nandflash跳轉就不會有問題，參考了一些網上的資料，
推測可能還是 __disable_irq()沒有把USB中斷關閉，或者關閉之后，USB的某個中斷仍舊是置位的，APP中再次開啟中斷后，直接尋找USB中斷服務程序，找不到就死機了。
這里為了更加穩妥，我決定在跳轉之前，將所有boot中用到的外設都關閉，但是只用了一句
NVIC_DisableIRQ(OTG_FS_IRQn);
之后，就一切OK了。
但是建議大家在寫boot的時候，跳轉之前還是把所有用到的外設時鍾關閉，中斷也禁止。