rbx1 package 下載安裝過程

　　學習INSTALLING THE ROS-BY-EXAMPLE CODE，是書中第五章的內容，如果我們按照上一篇教程執行過了，就可以直接進入第五章，安裝一個叫rbx1的包。這個包里面包括了本書中用到的所有例子的源碼，包括路徑規划，視覺，語音識別等功能。這本書基本就圍繞這個包來學習ROS的使用方法。

• 准備工作
• 測試ARBOTIX SIMULATOR
• 下一步

　　准備工作：

　　　　1.rbx1 package需要使用的包的下載：

　　　　　　（1）gmapping： 

 git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git 

　　　　　　（2）amcl：

git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

 　　　　　　（3）還有一些本書可能用到的Packages，把下面這一堆命令復制到終端執行即可。

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup \
ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \
ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping \
ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall \
ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-* \
libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv \
ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \ros-indigo-amcl git subversion mercurial

　　　　　　(4)rbx1 package 的下載：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git 
cd rbx1
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile

 　　　   2.測試：

　　　　　　我們主要使用arbotix_python仿真器來測試代碼應用到機器人上面的效果，之前的一堆指令中已經安裝過arbotix。現在先在終端中輸入roscore指令。 
然后啟動仿真的TurtleBot機器人。再打開一個終端，啟動fake_turtlebot.launch文件。

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

　　　　　　接着發布Twist消息來控制機器人的運動。

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

 

　　　　3.下一步：

　　　　　　測試rbx1的其他功能。