linux CANopenSocket 初試

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 *                            linux CANopenSocket 初試
 * 說明：
 *     最近需要了解CANopen上的一些東西，於是找到這個資源來學一下，確實是個好東西。
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 *                                                  2016-8-12 深圳 南山平山村 曾劍鋒
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一. 參考文檔：
    https://github.com/CANopenNode/CANopenSocket

二. 測試一下： 
    1. 下載源碼：
        1. git clone https://github.com/CANopenNode/CANopenSocket.git
        2. cd CANopenSocket
        3. git submodule init
        4. git submodule update
    2. 生成Linux虛擬設備：
        1. sudo modprobe vcan
        2. sudo ip link add dev vcan0 type vcan
        3. sudo ip link set up vcan0
    3. 安裝can-utils，並運行candump：
        4. sudo apt-get install can-utils
        5. candump vcan0
    4. 另外開一個終端運行canopend：
        1. cd CANopenSocket/canopend
        2. make
        3. ./canopend --help
        4. ./canopend vcan0 -i 4 -s od4_storage -a od4_storage_auto

三. 輸出結果：
    1. canopend輸出：
        zengjf@zengjf:~/os/CANopenSocket/canopend/app$ ./canopend vcan0 -i 3 -c ""
        ./canopend - starting CANopen device with Node ID 3(0x03), count=1 ...
        ./canopend - communication reset ...
        ./canopend - Command interface on socket '/tmp/CO_command_socket' started ...
        ./canopend - running ...
        ^C./canopend on vcan0 (nodeId=0x03) - finished.
    2. candump獲取的數據：
        zengjf@zengjf:~/os/CANopenSocket$ candump vcan0
          vcan0  704   [1]  00
          vcan0  084   [8]  00 50 01 2F F3 FF FF FF
          vcan0  704   [1]  7F
          vcan0  704   [1]  7F
          vcan0  704   [1]  7F
          vcan0  704   [1]  7F
          vcan0  704   [1]  7F
          vcan0  704   [1]  7F