１．Node
http://blog.exbot.net/archives/1412 (摘自老王說ros)
node干的什么活？callback queue里的活。這個callback queue里的callback是哪里來的呢？常見的是subscriber的callback，當然還有其他的，包括publisher的，service的。那這些callback是什么時候被調用的呢。那就是spin（）或者spinonce（）。spin調用在queue 里所有的availiable的callback，如果沒有availible的，它就阻塞。spinonce，顯然只調用一次，看看有沒有准備好的callback，有就調用，沒有就返回。那什么是availible的、准備好的呢？對於subscribe，准備好的就是那些有新消息的subscriber的callback。現在如果你明白了上述node的運行機理。你在感到舒服之余，請准備接收心煩的問題。
1）第一個問題就是，如果subscriber沒有收到新消息，那么它的callback就不會被執行。如果你想每次都運行callback呢？對不起，沒辦法，不是virgin我不娶。
2）第二個問題，callback執行有個timeout值，如果設置不合理，要么費時，要么callback被中止。被中止呀，兄弟們，多可怕，萬一是一個重要邏輯的一環呢？今天就聊到這里，最后送點福利，如果你想實現事件觸發的node就用spin；如果你要固定周期的node，那就用spinonce+sleep，但一定要牢記，在每個周期里不是所有callback被執行.
2. Topic 與 Service
http://blog.exbot.net/archives/1605 (摘自西工大一小學生 ROS 通訊層模型)
Topic：ros中廣為使用的是異步的 publish-subscribe 通訊模式。這種方式將信息的產生和使用雙方解耦。一般來說，節點沒有通訊對方那邊的信息。Node從需要的topic那取得消息，topic 可以有多個 subscriber 與publisher。Topic 一般用於單向，消息流通訊。Node 需要同步通訊交換信息時一般使用service。Topic 一般擁有很強的類型定義：一種類型的topic只能接受/發送特定數據類型（message type）的message。Publisher 沒有被要求類型一致性，但是接受時subscriber會檢查類型的md5，進而報錯。
Service： service 用於處理ros通訊中的同步通訊，采用server/client 語義。每個service type擁有 request 與 response兩部分，對於service中的 server，ros不會檢查重名（name conflict），只有最后注冊的server會生效，與client建立連接。
3.Nodelet
This package provides both the nodelet base class needed for implementing a nodelet, as well as the NodeletLoader class used for instantiating nodelets
提供了turtlebot的一個控制led燈的例子
以及簡單的教程