經過一番努力，終於跑通了felix.endres的rgbd slam v2 源碼，中間遇到挺多問題。總結如下：
（1） 關於SiftGPU問題：ERROR: SiftGPU cannot be compiled
解決方法：將源碼中CMakeLists.txt中第6行：set(USE_SIFT_GPU 1 CACHE BOOL "build with support for siftgpu") 中的1換成0，暫不調用SiftGPU。
（2）關於ERROR: cannot launch node of type [rgbdslam/rgbdslam]: can't locate node [rgbdslam] in package [rgbdslam]
找不到rgbdslam，進而無法由kinect獲取數據。
解決方法：將編譯后的文件rgbdslam放到節點能夠找到的位置（catkin_ws/devel/lib/rgbdslam）。
（3）將rgbdslam_v2-indigo/launch文件內
<include file="$(find openni_launch)/launch/openni.launch"/>改為<include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch"/>
解決方法：將開源驅動設為freenect。（ros by example indigo 版本默認freenect驅動）
實驗室電腦為A卡，不支持GPU加速
以上為遇到的一些問題，筆記於此。