摘要: 原創博客:轉載請表明出處:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/
1.在使用本貼前必須先按照我的上一個博文正確在ubuntu上安裝kinect驅動：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html
所使用的kinect為：
上一個博文的最終測試結果為：（此結果為openni的例程）
2.按照ros.wiki官網的要求 使用時安裝以下兩個包就可以了：http://wiki.ros.org/openni_camera
To install only openni_camera: sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni-camera It's also recommended to install openni_launch: sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni-launch
3.但是我是按照Learning ROS for Robotics Programming 這本書做的。書中教程如下：
3.1.安裝功能包：
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch $ rosstack profile $ rospackage profile
3.2.首先運行roscore然后運行openni節點和launch文件。
$ roscore
$ rosrun openni_camera openni_node
$ roslaunch openni_launch openni.launch
3.3.查看看openni在ros上發布的話題：
rostopic list（輸出結果如下）
... /camera/rgb/image_color /camera/rgb/image_mono /camera/rgb/image_raw /camera/rgb/image_rect /camera/rgb/image_rect_color ...
3.4.測試kinect的深度圖像：
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image
但是經過以上測試我的openni無法通過USB加載kinect。
4.后來我發現ros在運行了openni_launch后產生的log影響了節點啟動。我就嘗試刪除log，解決問題。刪除后，沒有log輸出只有少部分警告。但是按照提示kinect device已經順利啟動了。
5.輸出深度圖像正常：
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image
6.在rviz視圖中查看圖像：
$ rviz
