ARM的嵌入式IDE發展：
1)SDT，英文全稱ARM SoftWare Development Kit，是ARM為方便用戶在ARM芯片進行應用軟件開發而推出的一整套開發工具。
2)ADS，英文全稱ARM Developer Suite，是ARM推出的新一代ARM集成開發環境，用來取代SDT。
3)RVDS，英文全稱RealView Development Suite，是ARM公司繼SDT和ADS1.2之后主推的新一代研發工具。
4)DS-5，英文全稱ARM Development Studio5，是ARM的有一次升級軟件，加入對ARMv7/v8架構的支持。
隨着SoC時代的來臨和Cache的廣泛使用，在處理器調試過程中片外儀器難以測量片內數據流和指令流，不得不以硅片面積為代價來
解決處理器運行狀態的實時觀測問題。 越來越多的處理器廠商開始提供硬件片上Trace功能，片上Trace系統通過專用硬件非
入侵地實時記錄程序執行路徑和數據讀寫等信息，壓縮成Trace數據流后，通過專用 數據通道，輸出端口傳輸至調試主機。
調試主機中的開發工具解壓縮Trace數據流，恢復程序運行信息以供調試和性能分析。
ARM的CoreSight是目前業界領先的多核片上Trace解決方案。CoreSight體系結構非常靈活，其中各個部件可以根據不同處理器
廠商的需要而進行組合。
一個典型的CoreSight調試結構組成部分：
1)控制訪問部件，配置和控制數據流的產生，但是不產生數據流。
DAP(Debug Access Port)：可以實時訪問AMBA總線上的系統內存，外設寄存器，以及所有調試配置寄存器，而不需掛起系統。
ECT(Embedded Cross Trigger)：包括CTI(Cross Trigger Interface)和CTM(Cross Trigger Matrix)，為
ETM(Embedded Trace Macrocell)提供接口，用於將一個處理器的調試事件傳遞給另一個
處理器。
2)源部件，用於產生向ATB(AMBA Trace Bus)發送的跟蹤數據，一般是APB總線。
HTM(AHB Trace Macrocell)：用於獲取AHB總線跟蹤信息，包括總線的層次，存儲結構，數據流，控制流。
ETM(Embedded Trace Macrocell)：用於獲取處理器核的跟蹤信息。
3)匯聚點，芯片上跟蹤數據的終點。
TPIU(Trace Port Interface Unit)：將片內各種跟蹤數據源獲取的信息按照TPIU幀的格式進行組裝，然后通過Trace Port傳送
到片外。
ETB(Embedded Trace Buffer)：一個32位的RAM，作為片內跟蹤信息緩沖區。
SWO(Serial Wire Output)：類似TPIU，但僅輸出ITM單元的跟蹤信息，只需要一個引腳。
使用Trace Port接口進行調試還需要專用的跟蹤器(Trace)，ARM公司的開發工具RVDS中RVT(RealView Tracer)就是這種跟蹤器。 仿真器RealView ICE(In-Circuit Emulator)是一種基於JTAG的調試解決方案。