PCL初步使用


轉載:http://blog.csdn.net/vbskj/article/details/7819828

本次試驗的目的是利用PCL庫來重建地形點雲數據,並進行顯示。總體流程是1)把DEM數據導入PCL的數據格式.pcd文件中;2)進行法向量估計;3)重建曲面;4)三維顯示。

    1)寫入pcd文件

    首先打開C:\Program Files\PCL1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources 下面的pcd_write工程,對立面的程序進行修改,把DEM數據(x,y,z)導入  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud成員變量中。

     至此會產生一個test.pcd文件。

     然后,可以利用同目錄下的cloud_viewer編譯后的程序來觀看test.pcd文件,或者利用pcl安裝目錄bin目錄下的pcd_viewer進行查看。有關pcd_viewer的用法可以再窗口按“h”,然后在命令行中進行查看。主要用的就是“r”:重置視角,“g”出現坐標軸,“alt+-/+”進行縮放等等。

  

2)利用安裝目錄bin下的pcl_normal_estimation.exe來估計點陣的法向量,指令如下:pcl_normal_estimation_release.exetest.pcd test1.pcd –k 3。后面的-k是指采用多少個k鄰域的元素。

估計結束后,利用pcd_viewer進行查看,此時看沒有區別。但是利用utraledit進行查看,發現test1.pcd后面多了幾列,分別代表向量的xyz數值和曲率。

 

3) 曲面重建

利用安裝目錄bin下的pcl_poisson_reconstruction_release.exe對test1.pcd進行曲面重建,這時能從命令行看到該pcd文件中的xyz,曲率和法向量信息,指令如下:pcl_poisson_reconstruction_release.exe test1.pcd test1.vtk

 

4)從網上下載paraview軟件,來查看test1.vtk即可。(首先,點擊paraview左下“properties”標簽的apply按鈕,然后經過后面兩個標簽進行顏色、大小、顯示方式設置即可;可以同時打開多個vtk文件進行查看)


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