1、impinj R2000開發板的組成部分，圖1是開發板的照片
圖1
電路板主要由R2000芯片和ARM芯片AT91SAM7S256組成，如圖2所示，左邊芯片是ARM芯片，右邊芯片是R2000芯片。ARM芯片部分是一個相對獨立的部分，只要ARM系統能夠正常工作，就可以像其他的ARM系統（如Jlink）一樣下載程序，程序可以任意下載，甚至可以下載一下Jlink的固件，這件電腦會識別成一個Jlink設備，下面討論如何下載開發板的固件程序。
2、固定程序的下載
R2000開發板的固件可以在官網(www.impinj.com)上下載，這是官網的支持https://support.impinj.com/hc/en-us/categories/200156278-Indy-Reader-Chip-Products
R2000最新的固件是v2.6.0，下載地址為：https://support.impinj.com/hc/en-us/articles/202755738-Indy-MAC-Firmware-Current
固件的目錄是 \Indy_MAC_firmware_2_6_0\Software\MACFirmware\ ，當然選擇indy_v2_6_0_R2000.a79
2.1、可以按照普通ARM的下載方式下載，注意最后要把oem_auto_init的東西也下載進去，詳細見文檔IN_DS_IPJ_Indy_Firmware_Datasheet_v2_6_0_20120504_R1.pdf，在\Indy_MAC_firmware_2_6_0\Documentation目錄中。注意，按照官方的下載方式我還沒有下載成功，原因不明
2.2、利用Fail Safe Bootloader下載，詳細參考文檔Introduction To Fail Safe Bootloader v0.1.pdf，下載簡單說明操作步驟：
(1)短接三個插針的左邊兩個，然后上電，保持10s以上，斷開電源。
(2)短接三個插針的右邊兩個，然后上電，保持15s以上，斷開電源。
(3)短接下面兩個插針，上電，會提示發現新硬件，安裝atm6124.sys驅動，關於atm6124.sys驅動可以網上搜下看看詳細的解釋。新硬件如下圖所示
(4)打開SAM-PROG v2.4，如果Write Flash是灰色，那么就重新連接板子，等待20S，一般就可以了
然后Browse到indy_bootloader_1_2_0.a79，在\Indy_MAC_firmware_2_6_0\Software\BootLoaderFirmware\文件夾，點擊Write Flash就可以了，這時bootloader已經下載成功，斷開板子，取消短接下面兩個插針，重新插上板子，這時IndyTool v2.6.0應該能識別板子了。注意最好把下圖中驅動更新到最新v2.6.0里面的。
下圖是識別后的截圖，因為沒有下載固件，所以菜單比較少
(5)在NV Mem下首先Select固件indy_v2_6_0_R2000.a79，Download到Code分區，然后再把oem_auto_init_fcc_usb_hiddenglen.bin下載到INIT_OEM分區，RESET板子，這時應該完全可以正常讀寫了。
