針對PMSM的FOC控制，ST官方提供了FOC固件庫。
stm32 foc firwmare libraries v2.0.1中還提供了SVPWM_3ShuntCalcDutyCycles()函數，根據輸入的Valpha，Vbeta來計算扇區，然后計算比較值和電流AD觸發點比較值和方向。
在函數中，有這么幾段代碼：
里面有一個131072的系數。這個系數是如何來的？？
反park變化得到的Valpha和Vbeta是以Q15格式來表示的，這應該是標幺值的運算方式了，在計算PWM比較值時需要轉換成Q0格式(即常用的數字形式)，右移15位，即2^15 = 32768；
然后code中有一個#define T (PWM_PERIOD * 4)宏定義，這里有一個4倍的放大；
在計算PWM比較值前，數值上有兩個放大，即4*32768 = 101372，所以最后有一個分母101372。