近短時間在網上買了一個GPS模塊，正好正在學習MSP430單片機，於是決心將GPS模塊與MSP430結合起來，同時將代碼貼出來，發現網上搜到好多資料都要注冊才能下載，有些還要錢。自己動腦，才能自娛自樂。
一、測試篇
剛拿到ATK-NEO-6M這個型號的GPS模塊，有點不大相信，近100塊的東西居然只有3cm那么大一點。之前在網上下載了相關的資料，第一次快速測試肯定是借助電腦，正好msp430開發板上有max232模塊，直接將GPS模塊的TX接max232的TX，RX同樣。PC端安裝u-center，u-center 是由ublox 公司提供的GPS 評估軟件，功能十分強大，可以對我們的ATK-NEO-6M GPS 模塊進行全面的測試。安裝好后，點擊連接/斷開按鈕，選擇你的串口號，一般測試都是選擇自動配置按鈕，也就是那個魔法樣式的按鈕，單擊后會自己配置波特率，如果正常通訊的話，在最右下角的狀態欄會顯示黃色，當GPS模塊已經定位成功的話，會在界面上顯示當前的基本信息，如經度，緯度等。想查看接收到的原本信息，按F8鍵即可顯示。我測試后工作正常，在屋里基本能搜到9顆衛星信號。
二、開發篇
剛拿到GPS模塊，感覺要是開發起來會很麻煩，后來經過實驗，其實很簡單，因為賣家提供的資料已經足夠開發。句段的分析函數都已提供，我們只需將接口寫好即可。接下來先看看我的硬件環境。
硬件環境：MPS430開發板，FYD12864LCD顯示屏，USB轉串口線，ATK-NEO-6M GPS模塊
軟件環境：IAR集成開發環境，串口調試工具，Secure CRT
實現目標：MSP430通過串口2接收到GPS信息，顯示在LCD上，同時通過串口1發送接收到的數據到PC。
1. 先把msp430的句段分析部分調通。
思路：將廠商提過的GPS語句分析部分代碼移植過來，串口手動發送GPS數據，分析完后在LCD上顯示。
將廠商提供的GPS語句分析代碼貼出，（在此僅作為參考學習只用）
gps.h#ifndef __GPS_H #define __GPS_H #include <math.h> #include <string.h> #include <stdarg.h> #include <stdio.h> #include "../inc/uart.h" //GPS NMEA-0183協議重要參數結構體定義 //衛星信息 typedef struct { uchar num; //衛星編號 uchar eledeg; //衛星仰角 uint azideg; //衛星方位角 uchar sn; //信噪比 }nmea_slmsg; //UTC時間信息 typedef struct { uint year; //年份 uchar month; //月份 uchar date; //日期 uchar hour; //小時 uchar min; //分鍾 uchar sec; //秒鍾 }nmea_utc_time; //NMEA 0183 協議解析后數據存放結構體 typedef struct { uchar svnum; //可見衛星數 nmea_slmsg slmsg[12]; //最多12顆衛星 nmea_utc_time utc; //UTC時間 int latitude; //緯度 分擴大100000倍,實際要除以100000 uchar nshemi; //北緯/南緯,N:北緯;S:南緯 int longitude; //經度 分擴大100000倍,實際要除以100000 uchar ewhemi; //東經/西經,E:東經;W:西經 uchar gpssta; //GPS狀態:0,未定位;1,非差分定位;2,差分定位;6,正在估算. uchar posslnum; //用於定位的衛星數,0~12. uchar possl[12]; //用於定位的衛星編號 uchar fixmode; //定位類型:1,沒有定位;2,2D定位;3,3D定位 uint pdop; //位置精度因子 0~500,對應實際值0~50.0 uint hdop; //水平精度因子 0~500,對應實際值0~50.0 uint vdop; //垂直精度因子 0~500,對應實際值0~50.0 int altitude; //海拔高度,放大了10倍,實際除以10.單位:0.1m uint speed; //地面速率,放大了1000倍,實際除以10.單位:0.001公里/小時 }nmea_msg; //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //UBLOX NEO-6M 時鍾脈沖配置結構體 typedef struct { uint header; //cfg header,固定為0X62B5(小端模式) uint id; //CFG TP ID:0X0706 (小端模式) uint dlength; //數據長度 int interval; //時鍾脈沖間隔,單位為us int length; //脈沖寬度,單位為us signed char status; //時鍾脈沖配置:1,高電平有效;0,關閉;-1,低電平有效. uchar timeref; //參考時間:0,UTC時間;1,GPS時間;2,當地時間. uchar flags; //時間脈沖設置標志 uchar reserved; //保留 signed short antdelay; //天線延時 signed short rfdelay; //RF延時 signed int userdelay; //用戶延時 uchar cka; //校驗CK_A uchar ckb; //校驗CK_B }_ublox_cfg_tp; //UBLOX NEO-6M 刷新速率配置結構體 typedef struct { uint header; //cfg header,固定為0X62B5(小端模式) uint id; //CFG RATE ID:0X0806 (小端模式) uint dlength; //數據長度 uint measrate; //測量時間間隔，單位為ms，最少不能小於200ms（5Hz） uint navrate; //導航速率（周期），固定為1 uint timeref; //參考時間：0=UTC Time；1=GPS Time； uchar cka; //校驗CK_A uchar ckb; //校驗CK_B }_ublox_cfg_rate; int NMEA_Str2num(uchar *buf,uchar*dx); void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf); void Ublox_Cfg_Tp(int interval,int length,signed char status); void Ublox_Cfg_Rate(uint measrate,uchar reftime); #endif /* __GPS_H */
以上為GPS相關代碼,下面為MSP430相關代碼
該串口操作為配置串口1和串口2波特率都為9600(之前看了GPS模塊的應用手冊,發現默認的波特率為38400
,但我將430的波特率設為38400發現接收到的數據為亂碼,於是干脆直接將GPS的波特率設為9600,我直接將模塊上的R5電阻取了,終於接收到正常的數據.)
其中,有關LCD顯示部分在其他博文中會詳細說到.
將程序燒到430后,上電,打開串口調試工具,發送文本如下:
$GPGGA,023543.00,2308.28715,N,11322.09875,E,1,06,1.49,41.6,M,-5.3,M,,*7D
就會收到發回來的數據跟發送的一樣,同時LCD上顯示海拔為41.6m.
說明能對數據接受並進行正確處理了。
后面要做的便是將串口0的接收中斷代碼復制到串口1接收中斷代碼即可。
同樣上電，這時LCD可顯示信息，但顯示的數據都為0，說明GPS還沒有定位成功。等2~3分鍾左右，GPS模塊上的指示燈開始閃爍時，這時從LCD上可看到當前的經度、緯度、高度、UTC時間,同時用ScuetCRT連接，可看到430發回來接受到的原始數據。
下圖為實驗的結果，時間顯示稍微有點問題，因為沒有轉換還是其他。不過忙了幾天終於將GPS弄好了，下一步將編寫linux驅動。。。下面曬一下成果^-^.
補充：
之前忙於工作，現在回頭看看，發現對收到的數據進行分析顯示后結果不對，很有可能是數據溢出導致，通過串口1發送到PC的數據可以看到，收到GPS模塊的數據是正確的。唯一可能的是在數據進行分析時出錯。果然，追蹤到gps.c中可以看到，對數據處理的數據超大，而msp430的int只為16位，最大值為65536，所以在對數據進行裝載時肯定會溢出。這也是今天上班偶爾看看才發現的。回去后將所用的int類型替換為long型，應該就正確了，期待回去后驗證。。。。
昨天回去修改一下代碼，將以前的uint類型替換為ulong,燒寫后結果顯示正確。同時在以前的基礎上修改顯示部分，按按鍵后顯示另外的信息。
修改后的main.cpp如下：
顯示的結果如下：（因為是在市內的窗口，信號不是很好）
PC串口接收到的數據如下：