先學習下四軸的工作原理，那樣，對以后的開發也相對來說方便多了。
四旋翼飛行器結構形式，電機1和電機3逆時針旋轉的同時，電機2和電機4順時針旋轉，因此當飛行器平衡飛行時，陀螺效應和空氣動力扭矩效應均被抵消。與傳統的直升機相比，四旋翼飛行器有下列優勢：各個旋翼對機身所施加的反扭矩與旋翼的旋轉方向相反，因此當電機1和電機3逆時針旋轉的同時，電機2和電機4順時針旋轉，可以平衡旋翼對機身的反扭矩。四旋翼飛行器在空間共有6個自由度（分別沿3個坐標軸作平移和旋轉動作），這6個自由度的控制都可以通過調節不同電機的轉速來實現。基本運動狀態分別是：
（1）垂直運動；
（2）俯仰運動；
（3）滾轉運動；
（4）偏航運動；
（5）前后運動；
（6）側向運動。
在圖中，電機1和電機3作逆時針旋轉，電機2和電機4作順時針旋轉，規定沿x軸正方向運動稱為向前運動，箭頭在旋翼的運動平面上方表示此電機轉速提高，在下方表示此電機轉速下降。
（1）垂直運動：垂直運動相對來說比較容易。在圖中，因有兩對電機轉向相反，可以平衡其對機身的反扭矩，當同時增加四個電機的輸出功率，旋翼轉速增加使得總的拉力增大，當總拉力足以克服整機的重量時，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時減小四個電機的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實現了沿z軸的垂直運動。當外界擾動量為零時，在旋翼產生的升力等於飛行器的自重時，飛行器便保持懸停狀態。保證四個旋翼轉速同步增加或減小是垂直運動的關鍵。
（3）滾轉運動：與圖b的原理相同，在圖c中，改變電機2和電機4的轉速，保持電機1和電機3的轉速不變，則可使機身繞x軸旋轉（正向和反向），實現飛行器的滾轉運動。
（4）偏航運動：四旋翼飛行器偏航運動可以借助旋翼產生的反扭矩來實現。旋翼轉動過程中由於空氣阻力作用會形成與轉動方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個旋翼中的兩個正轉，兩個反轉，且對角線上的來年各個旋翼轉動方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉速有關，當四個電機轉速相同時，四個旋翼產生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發生轉動；當四個電機轉速不完全相同時，不平衡的反扭矩會引起四旋翼飛行器轉動。在圖d中，當電機1和電機3的轉速上升，電機2和電機4的轉速下降時，旋翼1和旋翼3對機身的反扭矩大於旋翼2和旋翼4對機身的反扭矩，機身便在富余反扭矩的作用下繞z軸轉動，實現飛行器的偏航運動，轉向與電機1、電機3的轉向相反。
（5）前后運動：要想實現飛行器在水平面內前后、左右的運動，必須在水平面內對飛行器施加一定的力。在圖e中，增加電機3轉速，使拉力增大，相應減小電機1轉速，使拉力減小，同時保持其它兩個電機轉速不變，反扭矩仍然要保持平衡。按圖b的理論，飛行器首先發生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產生水平分量，因此可以實現飛行器的前飛運動。向后飛行與向前飛行正好相反。當然在圖b圖c中，飛行器在產生俯仰、翻滾運動的同時也會產生沿x、y軸的水平運動。
（6）傾向運動：在圖f中，由於結構對稱，所以傾向飛行的工作原理與前后運動完全一樣。
總得來說就是控制四個電機的速度了。然后相應的提高速度和減慢速度就可以讓四軸動起來了。
下面還有對電機，電池和漿的各種搭配：
電池：
什么叫1S電池，2S電池，3S電池？
1S：鋰電1塊3.7V 充滿是4.2V
2S：就是2塊鋰電串聯 7.4V
3S：就是3塊鋰電串聯 11.1V
S是代表串連，P是代表並。3S就是代表3節電池串連，3P就代表3節電池並連。
電池的放電能力，最大持續電流是：容量X放電C數
例如:1500MA,10C, 則最大的持續電流就是=1.5X10=15安
如果該電池長時間超過15安或以上電流工作，那么電池的壽命會變短、還有電池的充滿電壓單片4.15-4.20合適，用后的最低電壓為單片3.7以上（切記不要過放），長期不用的保存電壓最好為3.9。
電機：
電機KV值：電機的轉速（空載）=KV值X電壓；
例如KV1000的電機在10V電壓下它的轉速（空載）就是10000轉/分鍾。
電機的KV值越高，提供出來的扭力就越小。所以，KV值的大小就與漿有着密切的關系，以下就這點提供一下配漿經驗：
漿：
1060漿，10代表長的直徑是10寸，60表示漿角（螺距).
前兩位數表示直徑，后兩位表示螺距。
搭配：
一般電機與漿是這樣配的：
3S電池下；KV900-1000的電機配1060或1047漿，9寸漿也可
KV1200-1400配9050（9寸漿）至8*6漿
KV1600-1800左右的7寸至6寸漿
KV2200-2800左右的5寸漿
KV3000-3500左右的4530漿
2S電池下；KV1300-1500左右用9050漿
KV1800左右用7060漿
KV2500-3000左右用5X3漿
KV3200-4000左右用4530漿
漿的大小與電流關系：因為漿相對越大在產生推力的效率就越高
例如：同用3S電池，電流同樣是10安（假設）
用KV1000配1060漿與 KV3000配4530漿它們分別產生的推力前者是后者的兩倍。
機型與電機、漿的關系：
一般來說：漿越大對飛機所產生的反扭力越大，所以漿的大小與機的翼展大小有着一定關系，但漿與電機也有着上面所講的關系。
例如用1060漿，機的翼展就得要在80CM以上為合適，不然的話機就容易造成反扭；又如用8*6的漿翼展就得在60以上。
再比如：用4530漿做翼展1米以上機行否？ 是可以， 但飛機飛起來會很耗電，因為翼展大飛行的阻力大，而4530漿產生的推力相對情況下小（上面漿的大小與電流關系有講到）。