樹莓派連接9軸IMU傳感器(GY-85 模塊)

 9軸IMU傳感器(GY-85 模塊) 其實也可以看作三個模塊 `ITG3205 三軸陀螺儀傳感器` `ADXL345 三軸加速度傾角傳感器` `HMC5883L 電子羅盤` GY-85模塊的接口是i2c, 可以方便的和arduino/樹莓派鏈接. ## 准備工作 確保系統安裝了quick2wire庫,如果沒有,移步這里 http://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/04/04/2999015.html 在合適的目錄下載thinkbowl的i2clibraries庫 git clone https://bitbucket.org/thinkbowl/i2clibraries.git 此i2clibraries庫恰好包含了`ITG3205` `ADXL345` `HMC5883L` 這三種傳感器接口,很方便開發,要注意的是 `i2c_itg3205.py`接口中,默認對應 `ITG3205`設備地址為`69`,為了以后省事,將相關注釋下面的代碼做更改 # Address will always be either 0x68 (104) or 0x69 (105) def __init__(self, port, addr=0x68): #這里的addr改為68, 原值為69 ## 連接  這張圖指明了兩排GPIO真腳中5V輸出與3.3V輸出的位置,用以指明方向  這張圖具體說明了GY-85的真腳與樹莓派GPIO/I2C針角的連接方式 雖然GY-85有8個真腳,但用到的也只有四個 ## 測試 運行`i2cdetect`查看當前所連接的i2c設備 樹莓派A型: sudo i2cdetect -y 0 樹莓派B型: sudo i2cdetect -y 1 將會看到所有已經連接的i2c設備的地址  其中 地址`68`對應了`ITG3205`設備, `53`對應了`ADXL345`設備, `1e`對應了`HMC5883L`設備 到這里,GY-85模塊已經順利的介入到樹莓派上 ## 獲取 ITG3205 陀螺儀信息 更多信息請移步 http://think-bowl.com/raspberry-pi/i2c-python-library-3-axis-mems-gyro-itg-3205-with-the-raspberry-pi/ 新建腳本`i2c_itg3205.py`, 注意此腳本的位置,確保能引用之前下載的`i2clibraries`包, 或者將之前下載的python包添加至引用路徑. from i2clibraries import i2c_itg3205 from time import * itg3205 = i2c_itg3205.i2c_itg3205(0) while True: (itgready, dataready) = itg3205.getInterruptStatus() if dataready: temp = itg3205.getDieTemperature() (x, y, z) = itg3205.getDegPerSecAxes() print("Temp: "+str(temp)) print("X: "+str(x)) print("Y: "+str(y)) print("Z: "+str(z)) print("") sleep(1) 運行此腳本 python3 i2c_itg3205.py 輸出 Temp: 26.73 X: -8.278260869565218 Y: -12.869565217391305 Z: -28.034782608695654 Temp: 26.86 X: -1.808695652173913 Y: 3.4782608695652173 Z: -13.773913043478261 ## 獲取 ADXL345 三軸/傾角信息 更多信息請移步 http://think-bowl.com/raspberry-pi/i2c-python-library-3-axis-digital-accelerometer-adxl345-with-the-raspberry-pi/ 新建腳本`i2c_adxl345.py` from i2clibraries import i2c_adxl345 from time import * adxl345 = i2c_adxl345.i2c_adxl345(0) while True: print(adxl345) sleep(1) 輸出 X: -0.40625 Y: 0.15625 Z: -0.9375 X: -0.40625 Y: 0.15625 Z: -0.9375 ## 獲取 HMC5883L 電子羅盤信息 更多信息請移步 http://think-bowl.com/raspberry-pi/i2c-python-library-3-axis-digital-compass-hmc5883l-with-the-raspberry-pi/ 新建腳本`i2c_hmc5883l.py` from i2clibraries import i2c_hmc5883l hmc5883l = i2c_hmc5883l.i2c_hmc5883l(0) hmc5883l.setContinuousMode() hmc5883l.setDeclination(9,54) print(hmc5883l) 輸出 Axis X: -114.08 Axis Y: -345.92 Axis Z: -286.12 Declination: 9° 54' Heading: 261° 39' ## hack it! 上面示例代碼很簡單,但通過`i2clibraries`與上面示例代碼,我們足以開發自己的應用了.