uC/OS-II源碼分析(總體思路 一)
首先從main函數開始，下面是uC/OS-II main函數的大致流程：
main() {
OSInit();
TaskCreate(...);
OSStart(); }
首先是調用OSInit進行初始化，然后使用TaskCreate創建幾個進程/Task，最后調用OSStart，操作系統就開始運行了。
OSInit
最先看看OSInit完成哪些初始化：
void OSInit (void)
{
#if OS_VERSION >= 204
OSInitHookBegin();
#endif
OS_InitMisc();
OS_InitRdyList();
OS_InitTCBList();
OS_InitEventList();
#if (OS_VERSION >= 251) && (OS_FLAG_EN > 0) && (OS_MAX_FLAGS > 0)
OS_FlagInit();
#endif
#if (OS_MEM_EN > 0) && (OS_MAX_MEM_PART > 0)
OS_MemInit();
#endif
#if (OS_Q_EN > 0) && (OS_MAX_QS > 0)
OS_QInit();
#endif
OS_InitTaskIdle();
#if OS_TASK_STAT_EN > 0
OS_InitTaskStat();
#endif
#if OS_VERSION >= 204
OSInitHookEnd();
#endif
#if OS_VERSION >= 270 && OS_DEBUG_EN > 0
OSDebugInit();
#endif
}
OS_InitMisc()完成的是一些其其他他的變量的初始化：
OSIntNesting = 0;
OSLockNesting = 0;
OSTaskCtr = 0;
OSRunning = FALSE;
OSCtxSwCtr = 0;
OSIdleCtr =0L;
其中包括：中斷嵌套標志OSIntNesting，調度鎖定標志OSLockNesting，OS標志OSRunning等。OSRunning在這里設置為FALSE，在后面OSStartHighRdy中會被設置為TRUE表示OS開始工作。
OS_InitRdyList()初始化就緒Task列表：
static void OS_InitRdyList (void)
{
INT8U i;
INT8U *prdytbl;
OSRdyGrp = 0x00;
prdytbl = &OSRdyTbl[0];
for (i = 0; i < OS_RDY_TBL_SIZE; i++) {
*prdytbl++ = 0x00;
}
OSPrioCur = 0;
OSPrioHighRdy = 0;
OSTCBHighRdy = (OS_TCB *)0;
OSTCBCur = (OS_TCB *)0;
}
首先將OSRdyTbl[]數組中全部初始化0，同時將OSPrioCur/OSTCBCur初始化為0，OSPrioHighRdy/OSTCBHighRdy也初始化為0，這幾個變量將在第一個OSSchedule中被賦予正確的值。
OS_InitTCBList()這個函數看名稱我們就知道是初始化TCB列表。
static void OS_InitTCBList (void)
{
INT8U i;
OS_TCB *ptcb1;
OS_TCB *ptcb2;
OS_MemClr((INT8U *)&OSTCBTbl[0], sizeof(OSTCBTbl));
OS_MemClr((INT8U *)&OSTCBPrioTbl[0], sizeof(OSTCBPrioTbl));
ptcb1 = &OSTCBTbl[0];
ptcb2 = &OSTCBTbl[1];
for (i = 0; i < (OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS - 1); i++) {
ptcb1->OSTCBNext = ptcb2;
#if OS_TASK_NAME_SIZE > 1
ptcb1->OSTCBTaskName[0] = '?';
ptcb1->OSTCBTaskName[1] = OS_ASCII_NUL;
#endif
ptcb1++;
ptcb2++;
}
ptcb1->OSTCBNext = (OS_TCB *)0;
#if OS_TASK_NAME_SIZE > 1
ptcb1->OSTCBTaskName[0] = '?';
ptcb1->OSTCBTaskName[1] = OS_ASCII_NUL;
#endif
OSTCBList = (OS_TCB *)0;
OSTCBFreeList = &OSTCBTbl[0];
}
這里完成的工作很簡單，首先把整個數組使用OSTCBNext指針連接成鏈表鏈起來，然后將OSTCBList初始化為0，也就是還沒有TCB，因為還沒有Task產生，OSTCBFreeList指向OSTCBTbl[]數組的第一個表示所有TCB都處於Free狀態。
OS_InitEventList()初始化Event列表。
static void OS_InitEventList (void)
{
#if OS_EVENT_EN && (OS_MAX_EVENTS > 0)
#if (OS_MAX_EVENTS > 1)
INT16U i;
OS_EVENT *pevent1;
OS_EVENT *pevent2;
OS_MemClr((INT8U *)&OSEventTbl[0], sizeof(OSEventTbl));
pevent1 = &OSEventTbl[0];
pevent2 = &OSEventTbl[1];
for (i = 0; i < (OS_MAX_EVENTS - 1); i++) {
pevent1->OSEventType = OS_EVENT_TYPE_UNUSED;
pevent1->OSEventPtr = pevent2;
#if OS_EVENT_NAME_SIZE > 1
pevent1->OSEventName[0] = '?';
pevent1->OSEventName[1] = OS_ASCII_NUL;
#endif
pevent1++;
pevent2++;
}
pevent1->OSEventType = OS_EVENT_TYPE_UNUSED;
pevent1->OSEventPtr = (OS_EVENT *)0;
#if OS_EVENT_NAME_SIZE > 1
pevent1->OSEventName[0] = '?';
pevent1->OSEventName[1] = OS_ASCII_NUL;
#endif
OSEventFreeList = &OSEventTbl[0];
#else
OSEventFreeList = &OSEventTbl[0];
OSEventFreeList->OSEventType = OS_EVENT_TYPE_UNUSED;
OSEventFreeList->OSEventPtr = (OS_EVENT *)0;
#if OS_EVENT_NAME_SIZE > 1
OSEventFreeList->OSEventName[0] = '?';
OSEventFreeList->OSEventName[1] = OS_ASCII_NUL;
#endif
#endif
#endif
}
同樣將EventTbl[]數組中的OSEventType都初始化為OS_EVENT_TYPE_UNUSED。
OS_InitTaskIdle()，中間我們跳過其他的如Mem等的初始化，看看Idle Task的初始化。
(void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle,
(void *)0,
&OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1],
OS_IDLE_PRIO,
OS_TASK_IDLE_ID,
&OSTaskIdleStk[0],
OS_TASK_IDLE_STK_SIZE,
(void *)0,
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
其實Idle Task的初始化很簡單就是調用OSTaskCrete系列的函數創建一個Task, OSTaskCreate我們后面再做進一步分析。
初始化State Task也是類似調用OSTaskCreate系列函數創建Stat Task。這里只是創建了該Task的各個結構還沒有真正運行該Task，直到OSStart中才依據優先級調度運行。
OK，到這里OSInit算高一個段落了，我們接着回到main往下看
uC/OS-II源碼分析(總體思路 二)
OSTaskCreate負責創建Task所需的數據結構，該函數原形如下所示：
INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT8U prio)
其中task是一個函數指針，指向該Task所開始的函數，當這個Task第一次被調度運行時將會從task處開始運行。
p_arg是傳給task的參數指針；
ptos是堆棧指針，指向棧頂（堆棧從上往下）或棧底（堆棧從下往上）；
prio是進程的優先級，uC/OS-II共支持最大64個優先級，其中最低的兩個優先級給Idle和Stat進程，並且各個Task的優先級必須不同。
接下來，我們看看這個函數的執行流程：
#if OS_ARG_CHK_EN > 0
if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {
return (OS_PRIO_INVALID);
}
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) {
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);
}
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) {
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;
OS_EXIT_CRITICAL();
psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0);
err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);
if (err == OS_NO_ERR) {
if (OSRunning == TRUE) {
OS_Sched();
}
} else {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return (err);
}
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_PRIO_EXIST);
OS_LOWEST_PRIO在ucos-ii.h中被定義為63，表示Task的優先級從0到63，共64級。首先判斷prio是否超過最低優先級，如果是，則返回OS_PRIO_INVALID錯誤。
然后調用OS_ENTER_CRITICAL()，進入臨界段，在臨界段中的代碼執行不允許被中斷。這個宏是用戶自定義的，一般是進行關中斷操作，例如在x86中的CLI等。這個宏和OS_EXIT_CRITICAL()相對應，這個宏表示離開臨界段。
OSTaskCreate不允許在中斷中調用，因此會判斷OSIntNesting是否大於0，如果大於0，表示正在中斷嵌套，返回OS_ERR_TASK_CREATE_ISR錯誤。
接着判斷該prio是否已經有Task存在，由於uC/OS-II只支持每一個優先級一個Task，因此如果該prio已經有進程存在，OSTaskCreate會返回OS_PRIO_EXIST錯誤。
相反，如果該prio先前沒有Task存在，則將OSTCBPrioTbl[prio]置1，表示該prio已被占用，然后調用OSTaskStkInit初始化堆棧，調用OS_TCBInit初始化TCB，如果OSRunning為TRUE表示OS正在運行，則調用OS_Sched進行進程調度；否則返回。
下面來看看OSTaskStkInit和OS_TCBInit這兩個函數。
OSTaskStkInit是一個用戶自定義的函數，因為uC/OS-II在設計時無法知道當前處理器在進行進程調度時需要保存那些信息，OSTaskStkInit就是初始化堆棧，讓Task看起來就好像剛剛進入中斷並保存好寄存器的值一樣，當OS_Sched調度到該Task時，只需切換到該堆棧中，將寄存器值Pop出來，然后執行一個中斷返回指令IRET即可。
OSTaskStkInit的原型如下：
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)
和OSTaskCreate類似，task是進程入口地址，pdata是參數地址，ptos是堆棧指針，而opt只是作為一個預留的參數Option而保留。返回的是調整以后的堆棧指針。
在OSTaskStkInit中，一般是將pdata入棧，flag入棧，task入棧，然后將各寄存器依次入棧。
OS_TCBInit初始化TCB數據結構，下面只提取主要部分來看：
INT8U OS_TCBInit (INT8U prio, OS_STK *ptos, OS_STK *pbos, INT16U id, INT32U stk_size, void *pext, INT16U opt)
{
OS_TCB *ptcb;
OS_ENTER_CRITICAL();
ptcb = OSTCBFreeList;
if (ptcb != (OS_TCB *)0) {
OSTCBFreeList = ptcb->OSTCBNext;
OS_EXIT_CRITICAL();
ptcb->OSTCBStkPtr = ptos;
ptcb->OSTCBPrio = prio;
ptcb->OSTCBStat = OS_STAT_RDY;
ptcb->OSTCBPendTO = FALSE;
ptcb->OSTCBDly = 0;
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0
ptcb->OSTCBExtPtr = pext;
ptcb->OSTCBStkSize = stk_size;
ptcb->OSTCBStkBottom = pbos;
ptcb->OSTCBOpt = opt;
ptcb->OSTCBId = id;
#else
pext = pext;
stk_size = stk_size;
pbos = pbos;
opt = opt;
id = id;
#endif
#if OS_TASK_DEL_EN > 0
ptcb->OSTCBDelReq = OS_NO_ERR;
#endif
ptcb->OSTCBY = (INT8U)(prio >> 3);
ptcb->OSTCBBitY = OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];
ptcb->OSTCBX = (INT8U)(prio & 0x07);
ptcb->OSTCBBitX = OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];
#if OS_EVENT_EN
ptcb->OSTCBEventPtr = (OS_EVENT *)0;
#endif
OSTaskCreateHook(ptcb);
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio] = ptcb;
ptcb->OSTCBNext = OSTCBList;
ptcb->OSTCBPrev = (OS_TCB *)0;
if (OSTCBList != (OS_TCB *)0) {
OSTCBList->OSTCBPrev = ptcb;
}
OSTCBList = ptcb;
OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
OSTaskCtr++;
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_NO_ERR);
}
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_NO_MORE_TCB);
}
首先調用OS_ENTER_CRITICAL進入臨界段，首先從OSTCBFreeList中拿出一個TCB，如果OSTCBFreeList為空，則返回OS_NO_MORE_TCB錯誤。
然后調用OS_EXIT_CRITICAL離開臨界段，接着對該TCB進行初始化：
將OSTCBStkPtr初始化為該Task當前堆棧指針；
OSTCBPrio設置為該Task的prio；
OSTCBStat設置為OS_STAT_RDY，表示就緒狀態；
OSTCBDly設置為0，當該Task調用OSTimeDly時會初始化這個變量為Delay的時鍾數，然后Task轉入OS_STAT_狀態。這個變量在OSTimeTick中檢查，如果大於0表示還需要進行Delay，則進行減1；如果等於零表示無須進行Delay，可以馬上運行，轉入OS_STAT_RDY狀態。
OSTCBBitY和OSTCBBitX的作用我們在等會專門來討論。
緊接着就要將該TCB插入OSTCBList列表中，先調用OS_ENTER_CRITICAL進入臨界段，將該TCB插入到OSTCBList成為第一個節點，然后調整OSRdyGrp和OSRdyTbl，（這兩個變量一會和OSTCBBitX/OSTCBBitY一起討論），最后將OSTaskCtr計數器加一，調用OS_EXIT_CRITICAL退出臨界段。
OSMapTbl和OSUnMapTbl
剛才我們看到TCB數據結構中的OSTCBBitX/OSTCBBitY以及OSRdyGrp/OSRdyTbl的使用，這里專門來討論討論這幾個變量的用法。
uC/OS-II將64個優先級的進程分為8組，每組8個。剛好可以使用8個INT8U的數據進行表示，於是這就是OSRdyGrp和OSRdyTbl的由來，OSRdyGrp表示組別，從0到7，從前面我們可以看到OSRdyGrp和OSRdyTbl是這么被賦值的：
OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
也就是OSTCBBitY保存的是組別，OSTCBBitX保存的是組內的偏移。而這兩個變量是這么被初始化的：
ptcb->OSTCBY = (INT8U)(prio >> 3);
ptcb->OSTCBBitY = OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];
ptcb->OSTCBX = (INT8U)(prio & 0x07);
ptcb->OSTCBBitX = OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];
由於prio不會大於64，prio為6位值，因此OSTCBY為prio高3位，不會大於8，OSTCBX為prio低3位。
這里就涉及到OSMapTbl數組和OSUnMapTbl數組的用法了。我們先看看OSMapTbl和OSUnMapTbl的定義：
INT8U const OSMapTbl[8] = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10, 0x20, 0x40, 0x80};
INT8U const OSUnMapTbl[256] = {
從略………………
};
OSMapTbl分別是一個INT8U的八個位，而OSUnMap數組中的值就是從0x00到0xFF的八位中，每一個值所對應的最低位的值。我們在調度的時候只需將OSRdyGrp的值代入OSUnMapTbl數組中，得到OSUnMapTbl[OSRdyGrp]的值就是哪個優先級最高的Group有Ready進程存在，再使用該Group對應OSRdyTbl[]數組中的值一樣帶入OSUnMapTbl中就可以得出哪個Task是優先級最高的。
於是我們提前來看看OS_Sched()中獲取最高優先級所使用的方法：
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
顯然，先得到的y就是存在最高優先級的Group，然后OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]就是Group中的偏移，因此OSPrioHighRdy最高優先級就應該是Group<<3再加上這個偏移。
於是乎，我們就可以對上面那一小段很模糊的代碼做一下總結：
prio只有6位，高3位代表着某一個Group保存在OSTCBY中，OSTCBBitY表示該Group所對應的Bit，將OSRdyGrp的該位置1表示該Group中有進程是Ready的；低3位代表着該Group中的第幾個進程，保存在OSTCBX中，OSTCBBitX表示該進程在該Group中所對應的Bit，OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX就等於將該進程所對應的Bit置1了。
OSStart
OK，接下來我們來看這個開始函數了。OSStart其實很短，只有匆匆幾句代碼：
void OSStart (void)
{
INT8U y;
INT8U x;
if (OSRunning == FALSE) {
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + x);
OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
OSStartHighRdy();
}
}
如果OSRunning為TRUE，表示OS已經在運行了，則OSStart不做任何事。
OSRunning為FALSE，則找出最高優先級的Ready的Task，並將該指針賦給OSTCBHighRdy和OSTCBCur。然后調用OSStartHighRdy()開始運行該進程。
OSStartHighRdy()為用戶自定義函數，在這個函數中，主要功能就是進行堆棧切換並將OSRunning設置為TRUE表示OS已經開始運行，然后將保存的寄存器彈出，最后執行中斷返回指令IRET就跳到OSTCBHighRdy的最開始處運行了。
uC/OS-II源碼分析(總體思路 三)
OSTimeDly
在Task中，一般執行一段時間之后調用OSTimeDly推遲一段時間再繼續運行，OSTimeDly將本進程從Ready TCBList中刪除，然后將Delay的時間設置給OSTCBDly，最后調用OS_Sched進行進程調度。
void OSTimeDly (INT16U ticks)
{
INT8U y;
if (ticks > 0) {
OS_ENTER_CRITICAL();
y = OSTCBCur->OSTCBY;
OSRdyTbl[y] &= ~OSTCBCur->OSTCBBitX;
if (OSRdyTbl[y] == 0) {
OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;
}
OSTCBCur->OSTCBDly = ticks;
OS_EXIT_CRITICAL();
OS_Sched();
}
}
如果ticks為零，說明不需延遲，則什么事情都不做。否則，調用OS_ENTER_CRITICAL進入臨界段，將本進程從Ready TCBList中刪除的代碼如下：
y = OSTCBCur->OSTCBY;
OSRdyTbl[y] &= ~OSTCBCur->OSTCBBitX;
if (OSRdyTbl[y] == 0) {
OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;
}
y為當前進程所在Group，OSRdyTbl[y]為該Group所在字節，&=~則將該字節中本進程所占用的Bit清零。如果OSRdyTbl[y]為0，則說明這個Group中沒有進程處於Ready狀態，則將OSRdyGrp中該Group所占用的Bit清零。
然后將ticks保存在OSTCBDly中，每次OSTimeTick運行時會將這個值減一直至為零。
調用OS_EXIT_CRITICAL離開臨界段，緊接着調用OS_Sched進入調度例程。
OS_Sched
OS_Sched是進程調度所使用的函數，在這里面找到最高優先級的進程，然后切換到該進程運行。
void OS_Sched (void)
{
INT8U y;
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting == 0) {
if (OSLockNesting == 0) {
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
OSCtxSwCtr++;
OS_TASK_SW();
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
OS_Sched不允許在中斷嵌套中調用，因此先判斷是否是中斷嵌套，並且是否限制進程調度，這兩個條件都滿足之后，找到最高優先級的進程，如果這個進程不是當前進程，則將新的進程TCB指針保存到OSTCBHighRdy中，為調度計數器OSCtxSwCtr加一，然后調用宏OS_TASK_SW()進行切換。
OS_TASK_SW()宏也是一個自定義的宏，uC/OS-II推薦使用軟中斷方式實現。
OSCtxSw是一個中斷響應函數，一般我們在初始化時將這個軟終端和OSCtxSw掛接好。在OSCtxSw中所需要做的事情就是將當前寄存器的值保存到當前堆棧中，然后切換堆棧到新進程的堆棧，將寄存器的值出棧，然后調用中斷返回指令IRET就返回到新進程中斷前的地方繼續執行了。
定時中斷
uC/OS-II的定時中斷必須在OSStart之后初始化，而不能在OSStart之前，因為害怕第一個TimeTick發生時第一個進程還沒有開始運行，而這時uC/OS是處於不可預期狀態，會導致死機。
因此對於定時中斷，我一般是放在最高級進程的初始化中進行，然后將定時中斷和OSTickISR掛接。
OSTickISR也是一個用戶自定義函數，所要完成的功能一個是保存當前的寄存器到當前堆棧將OSIntNesting加一，然后調用uC/OS提供的OSTimeTick函數，然后調用OSIntExit()將OSIntNesting減一，最后將各寄存器值出棧，使用中斷返回指令IRET返回。
OSTimeTick在每個時鍾中斷中被調用一次，在該函數中會更新各個進程TCB所對應的OSTCBDly，如果該OSTCBDly減為0，則對應的TCB就被放入Ready TCBList中。
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTime++;
OS_EXIT_CRITICAL();
ptcb = OSTCBList;
while (ptcb->OSTCBPrio != OS_IDLE_PRIO) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (ptcb->OSTCBDly != 0) {
if (--ptcb->OSTCBDly == 0) {
if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_PEND_ANY) != OS_STAT_RDY) {
ptcb->OSTCBStat &= ~OS_STAT_PEND_ANY;
ptcb->OSTCBPendTO = TRUE;
} else {
ptcb->OSTCBPendTO = FALSE;
}
if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == OS_STAT_RDY) {
OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
}
}
}
ptcb = ptcb->OSTCBNext;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
首先在臨界段將OSTime加一，然后遍歷整個非Free的TCBList，如果OSTCBDly不為0，則，將OSTCBDly減一，如果這時OSTCBDly為0，而且TCB對應的進程需要等待任何信號量或Event等，則說明超時時間到了，將當前TCB的State中OS_STAT_PEND_ANY位去掉，然后將OSTCBPendTo設置為TRUE，表示這是PEND的超時，否則設置OSTCBPendTO為FALSE。
如果OSTCBDly減為零，且該進程沒有Suspend，則將該進程放入Ready TCBList中，使用方法同TaskCreate中的方法。
然后我們來說說OSIntExit這個函數。該函數代碼如下：
void OSIntExit (void)
{
INT8U y;
if (OSRunning == TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) {
OSIntNesting--;
}
if (OSIntNesting == 0) {
if (OSLockNesting == 0) {
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
OSCtxSwCtr++;
OSIntCtxSw();
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
首先判斷OSRunning是否為1，也就是OS是否在運行，當然沒有運行就什么都不做。
然后將OSIntNesting減一，這個是需要在臨界段進行的。如果OSIntNesting減為零，並且沒有限制進程切換，則找到當前最高優先級的進程（方法同OS_Sched()），然后調用OSIntCtxSw進行進程切換。
OSIntCtxSw()是用戶自定義函數，該函數的主要功能與OSCtxSw類似，只是需要對當前的堆棧進行稍微的調整，將OSIntExit和OSIntCtxSw調用所需要的堆棧去掉，然后做的和OSCtxSw一樣。
在實際的Porting中發現要去掉OSIntExit和OSIntCtxSw調用所占用的堆棧還是比較麻煩的，因此我就現在OSTickISR剛開始的時候保存好現場之后就將堆棧指針賦給當前進程TCB的OSStkPtr，這樣，在OSIntCtxSw中就不需要重新對當前堆棧的值進行保存，只需進行切換就可以了
堆棧結構