写在前面：只涉及更换CMSIS版本问题的，直接跳到文章最后去看操作提示。 CMSIS versions: 链接：https://pan.baidu.com/s/1mTQYQ0PHhnCCguvcb ...

RM电控入门（一） 单片机基础 写在前面 　　对于完全没接触过单片机的robomaster电控新人，在初期的学习中往往是痛苦不已，对于一些嵌入式的相关概念也比较模糊，那笔者也根据自己的经历，给大家梳理一下一些基础概念，让大家能更快地掌握电控的学习方法，鉴于笔者能力有限，难免有疏漏之处 ...

一、伺服电机的双环pid 双环pid在正常底盘运动的控制中已经足够了，但是对于双轴云台的控制来说，双环pid的云台控制的响应速度是远远不够的，所以加入了电流环的控制。 两篇大佬的文章——这是我学习 ...

昨天在建立新工程的时候发现加入含有ARM_MATH库的时候出现了宏定义报错。 #error directive:"Define according the used Cortex core ARM_ ...

一、什么是看门狗？ 在单片机工作的时候经常会出现受到外界电磁场的干扰导致程序跑飞，而陷入死循环，而使整个系统陷入无法正常工作的状态。 “看门狗”是一种专门用于监测单片机程序运行状态的模块或者芯片。 ...