无人驾驶——4.控制之MPC模型预测控制
源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟 参考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.车辆模型 ...
花费 8 ms
PID算法原理 一图看懂PID的三个参数
这是目前发现关于PID写的最形象的了，原文作者DF创客社区virtualwiz 以下为原文： LZ以前有个小小的理想，就是让手边的MCU自己“思考”起来，写出真正带算法的程 ...
无人驾驶——1.车辆运动学及动力学建模
源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟 1.运动学模型 2.动力学模型 2.1 假设 2.2 轮胎模型 2.3 动力学模型 经过一些小角度假设、慢加速度假 ...
PID控制中P、I、D各自作用
--------------------- 作者：ss哈 来源：CSDN 原文：https://blog.csdn.net/baidu_39525096/article/details/8946096 ...
卡尔曼滤波总结——KF、EFK、UKF
1.用途 现实是我们的处理和测量模型都是非线性的，结果就是一个不规则分布，KF能够使用的前提就是所处理的状态是满足高斯分布的，为了解决这个问题，EKF是寻找一个线性函数来近似这个非线性函数，而UKF ...
扩展卡尔曼滤波EKF与多传感器融合
参考：https://blog.csdn.net/young_gy/article/details/78468153 Extended Kalman Filter（扩展卡尔曼滤波）是卡尔曼滤波的非线 ...
PID算法
---------------------------------------------------------------------------------------------------- ...
李雅普诺夫稳定性（学习笔记）
视频地址：https://space.bilibili.com/230105574?from=search&seid=14684343010331151941 --------------- ...
T-S模糊控制
一型T-S模糊系统是表示光滑非线性系统的有力工具。一般地，两种方法可以获得一型T-S模糊模型。第一种方法主要基于系统的输入-输出数据，并运用系统辨识算法获得一型T-S模糊模型。当无法获得非线性系统的数 ...
【控制理论】水床效应（waterbed effect）与Bode灵敏度积分
在控制理论中，水床效应是指在设计系统或控制器时有得必有失的系统内在的限制，即在某些频段对噪声的抑制，必定造成在其他频段对噪声的放大。数学上，水床效应可以由伯德灵敏度度积分（Bode's sensitivity integral）阐述。如下图所示， 其中L是开环传递函数，S ...