单舵轮（叉车）AGV里程计数据解算

单舵轮（叉车）AGV里程计数据解算 2016-07 单舵轮AGV，一般包含一个驱动轮和两个从动轮，驱动轮是同时具备行走和转向两个功能的舵轮，因此，单舵轮AGV的运动学自由度为2个。舵轮线速度V1，舵轮转角θ。 AGV机器人里程计一般包含2 个方面的信息： 一、是位姿（位置和转角 ...