在本系列上一篇《【几何系列】复数基础与二维空间旋转》讲述了复数和二维旋转之间的联系。 在本文，向量是线性代数中的基本知识，本文只会侧重它们在计算机图形学和旋转几何学中的要点。 向量的记号 向量（ ...

上一篇《【几何系列】向量：向量乘法（标量积、向量积）和向量插值》讲了向量，向量是特殊的矩阵，行向量是 $n\times 1$ 矩阵，列向量是 $1\times n$ 矩阵。 一般的 $m\times ...

本文接着上一篇《几何系列】矩阵（一）：矩阵乘法和逆矩阵》继续介绍矩阵。 转置 矩阵的转置比较简单，就是行和列互相调换，可以用上标 $T$ 表示某个矩阵的转置。 $$A^T=(b_{ij})$$ ...

本文我们讨论复数及其旋转的含义。复数很有意思，本文介绍了复数的基本定义和性质，以及它关于旋转的几何意义。 复数对于旋转的表示非常重要： 1. 它引入了旋转算子（rotational operato ...

William Rowan Hamilton 在 1843 年发明了四元数（quaternions）。他努力推广四元数来描述三维空间，不过当时有很多数学家反对，认为四元数很邪恶。 不过在一个世纪之后 ...