1） 小 Kp（ 0.01） , 大 Ti （ 20000ms） 2）逐渐增大Kp, 减小Ti ( 20000ms – 3000ms)，避免发生震荡 3）观察I-out 是否在0附近 可能原因：卷径不 ...

轴数很多的时候，还考虑过PROFINET最大IRT容量的问题。 【1】每个Profinet网络的RT个数， simition D 64 CPU 1511/1513-1 128 CPU 1515-2/1 ...

SFC14/15 S7-300/400/1500 PLC中,SFC14/15用于将分站的IO数据批量读取到DB块中。MOVE(L T)指令只能最多传送4byte。因此，使用SFC14/15能够简化程 ...