进入工程目录，我们发现有两个sh文件，一个是build.sh另一个是build_ros.sh。 这两个都可以进行ORB_SLAM2的安装，我们先来看一下build.sh 我们通过查看orb_slam的代码框架可以知道，有2个lib库需要我们编译。一个是DBoW2，另一个是g2o ...

参考资料： DBow2的理解 单目跑TUM数据集的运行和函数调用过程 跑数据集不需要ros和相机标定，进入ORB_SLAM目录，执行以下命令： 需要等一会，加载ORB词袋，然后会尝试初始化，再过一会儿就可以看到运行效果了，最后的轨迹会输出 ...