ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法
读者可以参读http://wiki.ros.org/costmap_2d costmap_2d: 无论是激光雷达还是如kinect 或xtion pro深度相机作为传感器跑出的2D或3D SLAM地图,都不能直接用于实际的导航,必须将地图转化为costmap(代价地图 ...
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local costmap是一个依赖于其他坐标系存在的坐标系统,它并不维护自己的坐标系,而是在另一个坐标系中设定坐标原点,然后记下自己的宽与高。它使用数据结构nav_msgs/OccupancyGri ...