Understanding Quaternions 转载自：http://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/ ...

熟悉无人机的朋友一定常常听到姿态，这两个字，无人机工程师一定觉得这实在太熟悉了，方位余弦，四元数，可能有些朋友也用过指数表示方法。Ok，这些内容确实不难，本文也会直接给到大家相关公式，可以拿来在程序中 ...

1. 三角函数直接解算欧拉角+互补滤波+单级PID版本效果：简单暴力，但是补滤波效果差，单级PID响应慢，打舵跟随效应差。2. 三角函数直接解算欧拉角+卡尔曼滤波+单级PID版本效果：卡尔曼滤波噪声偏 ...

加速度计测的是三轴加速度，磁力计测的是三轴磁感应强度。陀螺仪测得是角速度，用来更新旋转矩阵（这里注意一下，我们老说角速度积分得到姿态角，实际上是利用角速度更新旋转矩阵，然后通过旋转矩阵求姿态角的）。前 ...

23阶卡尔曼总结。 一、首先给出卡尔曼的五个公式： 卡尔曼算法的本质为：根据上一刻的最优值估计此刻的预测值，实际测量此刻的测量值。将预测值和测量值加权和即此刻的最优值。 首先离散状态空间表达式为 ...

ROS 教程 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfigurin ...

手控姿态增稳函数 Vector3f _angle_ef_target; // angle controller earth-frame targets Vecto ...