1、位姿求解是计算机视觉中经常遇到的，Perspective-n-Points, PnP(P3P)提供了一种解决方案，它是一种由3D-2D的位姿求解方式，即需要已知匹配的3D点和图像2D点。目前遇 ...

　　由于在ORB-SLAM2中扩展图像识别模块，因此总结一下BoW算法，并对DBoW2库做简单介绍。 1. BoW算法 　　BoW算法即Bag of Words模型，是图像检索领域最常用的方法，也 ...

一、BoW算法 　　用OpenCV实现了最简单的BoW算法进行了一次小规模的图像检索任务，使用UKbench数据库，算法原理和网上的描述差不多，使用K-means算法进行聚类，这里使用KDTre ...

目录： 1、运行多线激光雷达； 2、运行IMU； 3、录制rosbag包； 4、配置cartographer； 5、查看地图； 1、运行多线激光雷达： 　　主要是测试雷达是否正在运 ...

　　总结一下SLAM中关于非线性优化的知识。 先列出参考： http://jacoxu.com/jacobian%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%92%8Chessian%E7%9F%A ...

简介：由图中的关系，可以知道，g2o问题的食物链顶层是SparseOptimizer,一个SparseOptimizer包含优化算法，g2o里面有三种优化算法，分别为GN , LM , Do ...

　　SVO稀疏图像对齐之后使用特征对齐，即通过地图向当前帧投影，并使用逆向组合光流以稀疏图像对齐的结果为初始值，得到更精确的特征位置。 　　主要涉及文件： reprojector.cpp mat ...

https://blog.csdn.net/hzwwpgmwy/article/details/101547949 ...

https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/96274251?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-ta ...