SLAM中的ICP配准简介与使用

1.原理简介 给定两个点云集合： 求解R（旋转矩阵）和t（平移矩阵）： 讨论argmin 可以看到以上的E这个合集便是欧式变化的两要素 接下来求X Q两簇点云的平均位姿 算完后再进行一 ...