整理内容来自：http://wiki.ros.org/amcl 1、AMCL订阅的节点： scan (sensor_msgs/LaserScan)：激光数据 tf (tf/tfMessage)： ...

因为去年读过一次AMCL的源码，那时候读的时候，并不能完全理解某些模块，如map，求粒子簇的这块内容，所以再看的时候，是以地图为切入点看的，然后就是pf。这两部分弄差不多了，再重头开始整理下流程。 ...

1、退化现象，随着滤波迭代次数的增加，大部分粒子的权重会变得很小，只有很少的粒子具有较大的权重。 2、退化现象会造成：1）后验概率只由少数几个权重较大的粒子表示，大多粒子对后验概率密度贡献接近于0 ...