本系列用来记录ROS2的学习过程，有错误或者不合理的地方请大家指正。由于博主具有ROS1的学习经历，会添加一些与ROS1的一些对比，当然这对于ROS2本身的学习内容没有丝毫影响，欢迎大家积极与我在评论区交流。如果给您带来帮助，希望能给点个关注，以后还会陆续更新有关机器人的内容，点个关注不迷路~欢迎 ...

一个功能包可以被认为是ROS2代码的容器。如果希望能够管理代码或与他人共享代码，那么需要将其组织在一个包中。通过包，可以发布ROS2工作，并允许其他人轻松地构建和使用它。 在ROS2中，创建功能包使用ament作为其构建系统，colcon作为其编译工具。可以使用CMake或Python来创建包 ...

目录 1.source一下setup文件 2.自动source 3.自动进入工作区（不常用） 4.检查环境变量是否设置成功 5.总结 ROS2依赖于使用shell（终端）环境组合工作空间的概念。工作空间也就是‘workspace’是一个ROS术语 ...

Turtlesim是一个轻量型的模拟器，可以帮助理解ROS。rqt是ROS2中的GUI工具，所有在rqt中的操作都可以通过命令行来实现，但是使用rqt会更加容易和友好。本文基于ros-foxy编写。 目录 1.安装turtlesim 2.启动turtlesim ...

ROS2将复杂系统分解为许多模块化的节点，话题（topics)是ROS Graph中的一个重要元素，它充当节点传递消息的总线。 节点可以发布任意数量的话题，并可以同时订阅任意数量的话题。话题是数据在节点之间(在系统的不同部分之间)移动的重要方式之一。 1.启动节点 ...

ROS(2)图（ROS(2) graph）是一个同时处理数据的基于ROS2元素的网络，它包含了所有的可执行文件以及它们之间的连接。图中的基本元素包括：节点（nodes）、话题（topics)、服务(services)、参数（parameters）以及动作（actions）。下面对ROS2中的节点 ...

1.创建功能包 在本文中，将在自己的包中创建自定义的.msg和.srv文件，然后在另外的包中使用它们，这两个包应该在同一个工作空间中。 本文将使用在前面文章中创建的pub/sub和service/client包【可参考前几篇RO2学习之旅的文章】，请确保处在dev_ws/src目录下，然后运行 ...

1、RViz文件保存，下次面板打开时，默认展示上一次的配置 2、设置Fixed_Frame很重要，一打开默认配置，就要确认这个参数是否正确配置，不然会出现：激光数据不展示、点pose_init ...