iLQR算法
参考 有模型的强化学习 LQR 和 iLQR ...
原文：LQR和iLQR、DDP
LQR直接通过backward和forward 过程给出最控制率和轨迹，而iLQR初始化一条轨迹，然后用LQR动态优化这条轨迹，直到找到最优解 LQR是在环境线性化模型 cost function二次型情况下进行的，可能不能表示真是环境的情况 于是，近似于数值优化中的思路，iLQR是将环境一阶线性化，cost function 二阶泰勒近似，然后利用LQR求极值，在新极值的条件下， 再次将环境一阶 ...
2020-11-11 11:19 0 611 推荐指数：
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