1.直接法的引出 特征点估计相机运动的方法，主要是在关键点和描述子的计算非常耗时；而且在纹理信息比较少的情况下，特征点的数量会明显减少。 解决方案： 1.保留特征点，只计算关键点，不计算描述子，然后使用光流法跟踪特征点的运动，从而实现特征点的匹配。 2.只计算关键点，不计算描述子。使用直接法计算 ...

1. 理解图像特征点的意义, 并掌握在单幅图像中提取出特征点，及多幅图像中匹配特征点的方法。2. 理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动。3. 理解 PNP 问题，及利用已知三维结构与图像的对应关系，求解摄像机的三维运动。4. 理解 ICP 问题，及利用点云的匹配 ...

特征 特征为图像中具有代表性的区域， 可以为角点，边缘和区块等。 特征是图像信息的另一种数字表达形式。 特征具有以下性质： 可重复性（ Repeatability）：相同的“区域”可以在不同的图像中被找到。 可区别性（ Distinctiveness）：不同的“区域 ...

1.ICP 假设有一组配对好的3D点， \(P={P_{1}, ..., P_{N}}\) , \(P^{'}={P_{1}^{'}, ..., P_{N}^{'}}\)。 有一个欧式变换R,t，使得： \(p_{i} = Rp^{'}_{i} + t\) 该问题可以用迭代最近点(ICP)来求解 ...

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过程中对于第一帧的RT我们不做优化，但是我们在添加节点时仍然要将第一帧在世界坐标系下的空间点加入到图中 ...

1.设线性⽅程 Ax = b，在 A 为⽅阵的前提下，请回答以下问题：1. 在什么条件下，x 有解且唯⼀？ 非齐次线性方程在A的秩与[A|B]的秩相同时方程有解，当R(A)=R(A,B)=n时方程有 ...

1.简介 带有相机位姿和空间点的图优化称为BA，能够有效的求解大范围的定位与建图问题，但是随着时间，规模越来越大，计算效率会大幅下降。我们发现，特征点在优化问题中占了很大部分，经过若干次迭代之后，特征点就会收敛，此时再进行优化的意义并不大，因此，在优化几次后，可以把特征点固定住，把他们看做位姿 ...