机器人学 —— 轨迹规划（Introduction）
轨迹规划属于机器人学中的上层问题，其主要目标是计划机器人从A移动到B并避开所有障碍的路线。 1、轨迹计划的对象 轨迹规划的对象是map，机器人通过SLAM获得地map后，则可在地图中选定任意两点进行轨迹规划。暂时不考虑三维地图，以平面二维图为例，map主要有以下几种 ...
原文：机器人学——1.3-正交旋转矩阵
正如在二维情况下一样，我们可以用相对于参考坐标系的坐标轴单位向量表示它们所在坐标系的方向。每一个单位向量有 个元素，它们组成了 times 阶正交矩阵 A R B AR B ARB ： A x A y A z A R B B x B y B z left begin array c A text x A text y A text z end array right AR B left begi ...
2020-04-24 08:51 0 846 推荐指数：
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