[CANopen] SDO的命令字
问： 为什么SDO修改参数的命令字为2F、2B、23、27，还有的是22？这些值是怎么定义的？# 答：# 先看下图： 答案是: 数据的定义请看下图。 首先我们确定e的值：因为我们正常的SDO通讯都是使用的加速传送（最多传输4字节数据），所以e = 1 然后我们确定 ...
原文：CANopen之SDO，PDO
一 简述 CAN 总线是一种串行通信协议，具有较高的通信速率的和较强的抗干扰能力，可以作为现场总线应用于电磁噪声较大的场合。由于 CAN总线本身只定义ISO OSI模型中的第一层 物理层 和第二层 数据链路层 ，通常情况下 CAN 总线网络都是独立的网络，所以 没有网络层。在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协议，因此在CAN总线的发展过程中出现了各种版本的CAN应用层协议， 现阶段最流行的C ...
2020-05-05 15:29 0 3979 推荐指数：
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CAN中的PDO和SDO
CANopen是建立在CAN(controller area network)上的高层协议. 使用CANopen时,使用的配置信息和应用信息被保存在PDO(过程数据对象)和SDO(服务数据对象)中. RPDO ...
CanOpen通讯中SDO的使用问题
参数TxSDO RxSDO 601 581这些参数都是相对于哪边来讲的。 TxSDO和RxSDO都是相对于产生SDO报文的节点来讲的，比如主节点要写数据到从节点，它发出RxSDO（600+ServerID），Rx表示要接收数据的意思，从节点发出TxSDO（580+ClientID），Tx表示 ...
【CANopen】PDO进程数据对象
查找资料时，发现一个很好的博客，博主剖析的通俗易懂 http://www.cnblogs.com/winshton/p/4897556.html PDO介绍： 英文名：Process Data Object ，过程数据对象。用来传输设备的实时数据。PDO消息的内容 ...
旧文备份:CANopen协议PDO的几种传输方式
由于PDO所传输的数据内容是无协议的且分配的标识符范围较SDO靠前,因此,其效率和优先级都是较高的,通常用于实时过程数据的传输. PDO是生产/消费类型的通讯方式,数据只有一个生产者(发送),但是消费者(接收)可以有多个,生产者和消费者事先都已知道数据的类型和内容(通过设置PDO映射来管理 ...
CANopen笔记1
CAN现场总线只定义了OSI网络模型的第一层(物理层) 和第二层(数据链路层) ，而这两层一般已被CAN硬件完全实现了。由于没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/ ...
CANopen笔记2
PDO 过程数据对象用于在节点之间传送过程数据，如I/O模块I/O状态读取和设定，模拟量采集和模拟量输出等等，协议考虑从机硬件限制最多支持4组PDO，每组包含一个RPDO和一个TPDO。The Gold drive supports 4 TPDO and 4 RPDO. ...
CANopen 基础
1. TPDO和RPDO都是针对从站来说的，协议上没有有讲任何一个关于主站的概念，协议就只是定义从站，没有定义主站任何东西。TPDO：从站->主站RPDO：主站->从站 2. PDO的COB-ID是用来唯一标识一个PDO报文的，不同的PDO设置不同的COB-ID。 3. 主站和从站 ...