前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程 ...

Gazebo是一种多机器人仿真器，可用于室内外机器人仿真。Gazebo在ROS中有良好的接口，包含ROS和Gazebo的所有控制。 若要实现ROS到Gazebo的通信，我们必须安装ROS-Gazebo接口。 应该安装以下软件包： $ sudo apt install ...

一.在Gazebo中使用ROS控制器 在本节中，我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动。 为了让关节动起来，我们需要分配一个ROS控制器，尤其是，我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器。 ROS控制器主要由一套反馈机构组成，可以接受 ...

一 .在Gazebo中仿真差速轮式机器人 在本节，我们会对前面设计的差速轮式机器人进行仿真。 你可以在mastering_ros_robot_description_pkg/urdf文件中获取diff_wheeled_robot.xacro移动机器人的描述文件。 我们创建一个启动文件 ...

------------恢复内容开始------------ 通过自己不断地摸索，对ros系统有了一定的了解，首先装系统，这一过程中也遇到了很多问题，但通过不断地尝试，经过一天一夜的倒腾，总算是把系统给安装好了，接下来配置环境，虽然这个过程比较艰辛，总是出现编译出错或者没有功能包依赖等各种问题 ...

准备工作： ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix，可视化rviz 1、安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装。一下链接可作为参考。 http ...

ROS中阶笔记（四）：机器人仿真—Gazebo物理仿真环境搭建（重点） 目录 1 ros_control 1.1 ros_control安装 2 Gazebo仿真步骤（重点） 2.1 配置物理仿真模型 ...

ROS中阶笔记（三）：机器人仿真—ArbotiX+rviz功能仿真 目录 01 机器人URDF模型优化—xacro模型文件 1.1 xacro模型文件 1.2 xacro使用方法 1.3 模型显示 02 ArbotiX+rviz ...