视觉SLAM十四讲学习笔记——第三讲--三维空间刚体运动
3.1 旋转矩阵 3.1.1 点和向量，坐标系 内积可以描述向量之间的投影关系。 外积的方向垂直于这两个向量，是两个向量张成的四边形的有向面积。还能用外积表示向量的旋转。 3. ...
原文：slam(1)-----三维空间刚体运动
一个刚体在三维空间中的运动如何描述。 一 向量 一个线性空间的基 e ,e ,e ,向量 a表示为： 向量内积 描述了向量之间的投影关系 向量外积 外积的方向垂直与这两个向量，大小为 a b sin lt a,b gt 。 称之为反对称符号。引入侧概念可以将向量外积变成线性运算。 二 旋转 变换矩阵 e ,e ,e 和 e ,e ,e 是连个坐标系的正交基。 R有 个自由度。R为旋转矩阵，行列式为 ...
2020-03-18 10:26 0 688 推荐指数：
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