ROS和Gazebo进行机器人仿真(一)
Gazebo是一种多机器人仿真器，可用于室内外机器人仿真。Gazebo在ROS中有良好的接口，包含ROS和Gazebo的所有控制。 若要实现ROS到Gazebo的通信，我们必须安装ROS-Gazebo接口。 应该安装以下软件包： $ sudo apt install ...
原文：ROS和Gazebo进行机器人仿真（二）
一.在Gazebo中使用ROS控制器 在本节中，我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动。 为了让关节动起来，我们需要分配一个ROS控制器，尤其是，我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器。 ROS控制器主要由一套反馈机构组成，可以接受某一设定点，并用执行机构的反馈控制输出。 ROS控制器使用硬件接口与硬件交互，硬件接口的主要功能是充当ROS ...
2020-02-11 20:38 0 2042 推荐指数：
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