传感器标定系列 lidar -- imu
【原创文章】转载请注明来源：https://www.cnblogs.com/qiushanju/p/11947472.html LiDAR是自动驾驶领域的重要传感器，LiDAR与IMU的外参是LiDAR局部坐标系与世界坐标系之间转换的桥梁，是数据使用的关键参数。LiDAR--IMU外参标定有以下 ...
原文：lidar、深度相机与imu的相对位姿标定
lidar 深度相机与imu相对位姿标定 如图所示， O O 为IMU的传感器或者旋转平台定义的坐标系统，O 经过T 变换到O S S 为深度相机或激光lidar的坐标系，S 经过T 变换到S 其中T 为寻找两次观测同名点解算得到，T 为IMU的传感器，或者编码器测量得到。 原理 首先根据几何关系很容易得到一下四个公式： 将 代入 中，再将 代入得到： 所以重点是如何求解方程 中的X，这个问题可看 ...
2019-12-30 10:32 0 897 推荐指数：
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