小豆包的学习之旅：里程计运动模型
星球大战里面有2个非常出色的机器人一个是3PO，一个是R2。我的机器人呢就叫小豆包啦，代号FR2，不许侵犯它的署名哦。 常见的机器人运动模型包括：速度计运动模型，里程计运动模型和惯导运动模型。概率运动模型是对机器人运动的一种概率描述。 里程计是比较常见的一种类型。严格来说 ...
原文：ROS里程计的学习
采用增量式编码器来实现odometry的计算，首先采用编码器对脉冲进行采样实现左右轮运动状态的获取，然后再利用增量式测程法得到机器人车体当前坐标系的位姿。 增量式测量法是使用从编码器采样到的数据并依据起始位姿来确定机器人当前位姿的一种方法。作为一种增量式航迹推算的方法，每一个新的位姿是基于上一次的位姿得到的，所以每次错误发送都会造成些许误差，这样下来，随着机器人运动的时间越长，误差被累计得越大。但 ...
2019-07-30 00:27 0 430 推荐指数：
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