Eigen 旋转矩阵,旋转向量,四元数和欧拉角(初始化和相互转换)
博客转自：Dongdong Bai Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include ...
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旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数的关系
向量的矩阵形式 有两个向量：\[\overrightarrow {\rm{a}} = ({a_1},{a_2},{a_3})\] \[\overrightarrow {\rm{b}} = ({b_1},{b_2},{b_3})\] 叉乘的结果表示一个向量，这个向量向量垂直于a,b ...
旋转矩阵、旋转向量（轴角）、四元数、欧拉角之间相互转换的代码实现(利用Eigen实现)
运行结果：R= 1 0 00 1 00 0 1rotation vector: Angle is: 45 Axis is: 0 0 1R= 0.707107 -0.707107 ...
使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换 Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 以及float 和 double类型转换
@ 目录 一、旋转向量 1.1 初始化旋转向量 1.2 旋转向量转旋转矩阵 1.3 旋转向量转欧拉角(xyz，即RPY) 1.4 旋转向量转四元数 二、旋转矩阵 2.1 初始化旋转矩阵 2.2 旋转矩阵 ...
欧拉角，旋转矩阵，旋转向量
1. 旋转矩阵。三维空间种两个点P1(x1, y1, z1) 和P2 (x2,y2,z2), 由P1经过旋转矩阵R可以得到P2： P2=R.P1. 其中旋转矩阵R为正交矩阵(R.RT=I) 绕x轴旋转ψ角的旋转矩阵： 绕y轴旋转θ角的旋转矩阵： 绕z轴旋转Φ角的旋转矩阵 ...
一文梳理旋转矩阵，欧拉角，四元数，旋转向量和齐次变换矩阵之间的联系和用途
前言 这几个名词都是用来描述一个物体的位置和姿态的。它们之间可以相互转化，而且各有各的优点与缺点。我先把这几个名词之间的联系理清楚，然后再解释他们各自适合的领域以及为何需要他们。旋转矩阵的初衷就是人们希望给定一个向量x，然后我对它旋转，能直接通过矩阵乘法的形式得到旋转后的向量 ...
四元数运动学笔记（2）旋转向量，旋转矩阵和四元数的关系
4.旋转矩阵和四元数 5.欧拉角和旋转向量角 参考资料 Quaternion k ...
在matlab和python tf中的旋转变换（四元数、欧拉角、旋转矩阵等）
目录 1. 基本的认识 空间中的坐标变换包括平移和旋转。 平移变换较为简单，只需要加上一个位置矢量即可。 旋转变换常见的有三种表示方式：旋转矩阵、欧拉角、四元数。 注：由于博主本人知识有限以及篇幅的缘故，博文十分简略，阅读本篇博客前需要一定的知识基础，有问题欢迎一起交流讨论 ...