表面法线是几何体表面的重要属性，在很多领域都有大量应用，eg：在光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行，对于一个已知的几何体表面，根据垂直于点表面的矢量，因此推断表面某一点的法向量方向通常比较简单。然而，由于我们获取的点云数据集在真实物体表面表现为一组定点 ...

点击公众号“计算机视觉life”关注，置顶星标更快接收消息！ 本文编程练习框架及数据获取方法见文末获取方式 菜单栏点击“知识星球”查看「从零开始学习SLAM」一起学习交流 点云滤波后为什么还需要平滑？ 小白：师兄，师兄，上次你说的点云滤波我学会啦，下一步怎么把点云变成网格啊？ 师兄 ...

平面的法线是垂直于它的单位向量。在点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量。表面法线也可以计算点云中一点的法线，被认为是一种十分重要的性质。常常在被使用在很多计算机视觉的应用里面，比如可以用来推出光源的位置，通过阴影与其他视觉影响，表面法线的问题可以近似化解为切面的问题，这个切面 ...

啊哈 最近在参加一个数学建模的比赛 要求是对一个果子里面的虫洞进行三维模型重建 但是百度之后并没有找到对点云数据直接重建的方法(很少) 整个代码是python写的 里面的各种库似乎有一个是可以做这个的就是 https://blog.csdn.net/qikaihuting/article ...

思路还是很容易想到的： 1.首先使用KD树寻找当前点邻域的N个点，这里取了10个，直接调用了vlfeat。 2.用最小二乘估计当前邻域点组成的平面，得到法向量。 3.根据当前邻域点平均值确定邻域质心，通常质心会在弯曲表面的内部，反方向即为法线方向。 vlfeat在这里下载，配置参考 ...

（1）学习如何连接两个不同点云为一个点云，进行操作前要确保两个数据集中字段的类型相同和维度相等，同时了解如何连接两个不同点云的字段（例如颜色 法线）这种操作的强制约束条件是两个数据集中点的数目必须一样，例如：点云A是N个点XYZ点，点云B是N个点的RGB点，则连接两个字段形成点云C是N个点 ...

已经大半年没更新博客了，记得去年开始写与点云相关的第一篇博客时，就信誓旦旦要坚守下去。这一篇技术博客姗姗来迟了些，正如2002年的第一场雪一样，不过9102年武汉的第一场雪已经来过，近半年状态的持续低迷，以及琐事缠身根本无法潜心对一些技术进行专研，其实最初写博客的初衷,其一，更多 ...

点云法向量是最基本的点云特征，在诸多点云处理算法中起着至关重要的作用。本文记录了两种常用的点云法向量估计方法，分别针对一般点云和深度图两种点云组织形式。 一般点云的法向量估计 估计一般点云法向量的思路是根据邻域内的点拟合一个平面，则平面的法线方向即为点的法向量。记点的邻域 ...