ROS学习之URDF
URDF 为了制作我们的模拟器，首先我们得了解下什么是URDF 什么是ＵＲＤＦ？ Unified Robot Description Format——统一机器人描述格式。总觉得这和Sensor支持才是ROS的精华所在，通信frameworks的并不见得出彩。 可能大部分读者都像我这样穷< ...
原文：ROS学习笔记十：URDF详解
Unified Robot Description Format，简称为URDF 标准化机器人描述格式 ,是一种用于描述机器人及其部分结构 关节 自由度等的XML格式文件。 一 URDF语法规范 参见：XML 基础学习 二 URDF教程 如下图所示，本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型。 . 基础模型 上图所示是一个树形机器人模型，我们先从机器人的整体结构出发，不考虑过多的细节，可以将机器人通 ...
2019-05-15 14:19 0 3385 推荐指数：
相关推荐
urdf 学习笔记一
学习写urdf有几个地方需要注意 1. 一定要记住它使用的是右手坐标系。 x正方向朝左， y 正方向向内， z轴正方向朝上 2. 构建树结构， 即写link和joint 3. 每个link的参考坐标系都在它的底部，并与关节的参考坐标系正交，为了添加尺寸，需要指定偏移从一个link到它的关节 ...
ROS学习笔记十一：创建URDF 文件并在RVIZ中查看模型
Unified Robot Description Format，简称为URDF（标准化机器人描述格式）,是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。 一、创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人，它有四个轮子、一个带有抓取器的手臂 ...
ros模型建立——urdf
首先创建软件包来存储机器人模型 安装为安装的软件包 melodic为ros版本下载时改为自己对应版本即可 然后创建一个urdf模型 注意在在</robot> 后面不能有换行 否则可能出错 标签< ...
ROS学习笔记九：ROS工具
ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS。应该指出，这些GUI工具是对输入型命令工具的补充。如果包括ROS用户个人发布的工具，那么ROS工具的数量很庞大。其中，本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅助工具。 本章涵盖的工具是： RViz 三维可视化工具 rqt 基于Qt的ROS ...
ros建模与仿真（urdf介绍）
机器人描述格式：.urdf（使用XML格式描述模型） 各标签下的子标签及释义（以下内容转自：https://blog.csdn.net/weixin_30640769/article/details/96914796） urdf提供一些工具来帮助我们检查、梳理 ...
ROS中阶笔记（二）：机器人系统设计—URDF机器人建模
ROS中阶笔记（二）：机器人系统设计—URDF机器人建模 目录 01 URDF理论 1.1 什么是URDF 1.2 模型< robot > 1.2.1 < link > element ...
ROS学习笔记（7）——多点导航——sendmark.py详解
一、原代码： 二、引用相关功能包 from…import * 语句与 import 区别 import 导入模块，相当于导入文件夹，相对路径。 from impor ...