书上的内容没那么难了，公式推导也能推得动了，感觉进步神速，不过最近小白在学习对极几何，貌似又遇到了麻烦。。 ...

1.归一化图像坐标 2.本质矩阵 essential matrix 2.1 本质矩阵的推导 2.2特点 ...

对极约束　　参考于：https://zhuanlan.zhihu.com/p/33458436 　　 　　介绍　　　　如果仅有一个视角，我们并不知道深度信息，如果有两个视角，我们就能 ...

对极几何-本质矩阵-基本矩阵 转自知乎文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/33458436 记得之前的相机矩阵，这是针对单个相机的，可我们知道单个相机图片并不能告诉我们物体的深度信息，这时至少需要两个相机，这样在两视图间内在的射影几何关系 ...

平面场景下，都能够完成初始化的工作。其中主要是使用了适用于平面场景的单应性矩阵H和适用于非平面场景的基 ...

本文未指明图片来源为 Multiple View Geometry in Computer Vision 。 读 Multiple View Geometry in Computer Vision 所做笔记。 第 9 章 《对极几何与基础矩阵》，Epipolar Geometry ...

定义 2D单应性变换定义为从一个平面到另一个平面的投影映射, 单应矩阵形式如下: \[H= \begin{bmatrix} h_{00} & h_{01} & h_{02} \\ h_{10} & h_{11} & h_{12} \\ h_{20 ...

单应矩阵原理 　　单应（透射变换）是射影几何中的概念，又称为射影变换。他把一个射影平面上的点映射到另一个平面对应的位置，并且把直线映射为直线，具有保线性质。与对极几何不同的是，对极几何将点映射到线上，而单应矩阵是点对点的关系。要注意的是单应矩阵的适用场景为：当场景中的特征点都落在 ...