【2018.04.19 ROS机器人操作系统】机器人控制：运动规划、路径规划及轨迹规划简介之一
参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章，首先向原作者致谢，希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升。 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 ...
原文：机器人关节空间轨迹规划--S型速度规划
关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下 上标 i 和 f 分别代表起始位置initial和目标位置final ： 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点： 在线运算量更小，即无需进行机器人的逆解或正解解算 不受机器人奇异构型影响 可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测，增加了机械臂与环境碰撞的可能。例如，考虑下面的二连杆机构，关节 ...
2019-03-19 19:10 0 3648 推荐指数：
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