一个刚体在三维空间中的运动如何描述。 一、向量 1、一个线性空间的基(e1,e2,e3),向量 a表示为： 　　 2、向量内积 描述了向量之间的投影关系 3、向量外积 外积的方向垂直与这两个向量，大小为 |a||b|sin<a,b>。 ^称之为反对称符号 ...

刚体，顾名思义，是指本身不会在运动过程中产生形变的物体，如相机的运动就是刚体运动，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。 视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体，相机一般通过人手持、机载（安装在机器人上）、车载（固定在车辆上）等方式在三维空间内运动 ...

一、隔离性与隔离级别 1、事务的特性 原子性 一致性 隔离性 持久性 2、不同事务隔离级别的区别 读未提交：别人改数据的事务尚未提交，我在我的事务中也能读到。读已提交：别人改数据的事务已 ...

目录： 什么是齐次坐标？ 简单的说：齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度： ...

一、索引模型 1、索引的作用： 索引的出现其实是为了提高数据查询的效率，就像书的目录一样 提高数据查询效率 2、索引模型的优缺点比较 二、InnoDB索引模型 1、二叉树是搜索效率最高 ...

第六章 非线性优化 1. 理解最小二乘法的含义和处理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本使用方法。 因为我们的运动方程和观测方程，受各种噪声影响，所以要讨论如何进行准确的状态估计 ...

1. 理解图像特征点的意义, 并掌握在单幅图像中提取出特征点，及多幅图像中匹配特征点的方法。2. 理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动。3. 理解 PNP 问题，及利用已知三维结构与图像的对应关系，求解摄像机的三维运动。4. 理解 ICP 问题，及利用点云的匹配 ...

CH1: clion的使用 断点设置之后，逐行执行 (Step Into) ( F7 )，逐函数执行 (Step Over) ( F8 )，注意0和O在clion中的显示区别，0是中间有个点的，O ...