罗德里格斯公式推导过程及理解
Rodrigues' Rotation Fomula-罗德里格斯旋转公式 此公式用于表示绕过原点的某一轴 $ \mathbf{n} $ 旋转 $ \alpha $ 的变换矩阵，推导过程参考GAMES101-Lectrue 04辅助讲义。 推导过程 Step 1 \(\vec ...
原文：罗德里格斯公式推导
罗德里格斯 Rodrigues 旋转方程 此公式有 种形式，故而也有 种推导方法。具体的推导过程如下 一 条件 定义向量k是旋转轴的单位矢量，图中初始向量v绕k轴旋转 角得vrot 二 说明 所谓推导旋转方程，实则求出一个旋转矩阵R，使得vrot Rv。所以我们要做的就是找出vrot与v之间的关系，并用矩阵来表示。 三 推导 . 推导一 对v进行向量分解： v v v 由点乘的投影几何意义可得：v ...
2018-09-27 19:30 12 4353 推荐指数：
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