原文:ICP 匹配定位算法学习记录

icp 算法原理是: 选取目标点云P和源点云Q,按照一定的约束条件,找到最邻近点 pi,qi ,然后计算出最优R和t 旋转和平移 , 使得误差函数最小,误差函数E R,t : 基本算法流程: 在目标点云P中选取点集pi。 在源点云Q中选取对应的点集qi,使得 qi pi min,也就是距离最小,这里的距离为欧氏距离。 计算旋转R和t,使得误差函数最小。 此时经过步骤 的R旋转和t平移后得到新的点集 ...

2018-07-26 10:48 0 1184 推荐指数:

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算法学习记录-排序——希尔排序

希尔排序:   直接插入排序在在本身数量比较少的时候情况下效率很高,如果待排数的数量很多,其效率不是很理想。   回想一下直接插入排序过程,排序过程中,我们可以设置一条线,左边是排好序的,右 ...

Thu Dec 05 23:26:00 CST 2013 1 33925
字符串/规则匹配常用算法学习

前言:   也是前辈推荐的,一本好书《柔性字符串匹配》分享推荐一下,本文章内容部分是参考别的网站上的,如有侵权请及时联系我,汇总这个文章旨在扩展视野学习,能在实际工作提供一些思路 BF (Brute Force)暴力匹配算法 作为最简单、最暴力的字符串匹配算法,BF 算法的思想可以用一句话 ...

Thu Jun 11 06:09:00 CST 2020 0 914
点云匹配ICP算法概述

Iterative Closest Point (ICP) [1][2][3] is an algorithm employed to minimize the difference between two clouds of points. 点云匹配分类法(1) •全局匹配算法 ...

Wed Mar 02 19:21:00 CST 2016 0 28341
[PCL]5 ICP算法进行点云匹配

上一篇:http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4924283.html截图了一些ICP算法进行点云匹配的类图。 但是将对应点剔除这块和ICP算法的关系还是没有理解。 RANSAC算法可以实现点云剔除,但是ICP算法通过稳健性的算法实现匹配,似乎不进行对应点剔除 ...

Wed Mar 02 19:12:00 CST 2016 5 11932
分治算法学习

1. 递归与分治 1.1 递归 递去,归来。 能够用递归解决的问题需要满足三个条件: 原问题可以转换为一个或多个子问题来求解,而这些子问题的求解方法和原问题完 ...

Thu Mar 21 03:21:00 CST 2019 0 1760
我的算法学习之路

关于 严格来说,本文题目应该是我的数据结构和算法学习之路,但这个写法实在太绕口——况且CS中的算法往往暗指数据结构和算法(比如算法导论指的实际上是数据结构和算法导论),所以我认为本文题目是合理的。 假设你使用的是手机或平板设备,那么请点击以下的链接以获得更好的阅读效果 ...

Tue Jun 06 05:17:00 CST 2017 1 6234
算法学习(一)穷举法学习

穷举法又称为强力发法,它是最为直接实现最为简单,同时又最为耗时的一种解决实际问题的算法思想,他的算法思想是:在可能的解空间中穷举出每一种可能的解,并对一个可能的解进行判断,从中得到问题答案。 废话不多说,举出实际问题的解; 【题目一】:有1、2、3、4个数字,能组成多少个 ...

Mon May 07 05:14:00 CST 2012 6 1664
Meanshift算法学习

ref:参考自:这里(目标跟踪) Meanshift图像分割:这里 最近看到FT算法使用meanshift算法进行显著图的分割,于是就来学习他的姿势 对于集合中的每一个元素,对它执行下面的操作:把该元素移动到它邻域中所有元素的特征值的均值的位置,不断重复直到收敛。 准确的说,不是真正 ...

Wed Mar 22 22:19:00 CST 2017 0 1430
 
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