针孔相机模型及其标定
针孔相机模型 1. 坐标系介绍 在视觉应用中，总共有四个坐标系需要了解，分别是：像素坐标系(p)、图像坐标系(i)、相机坐标系(c)、世界坐标系(w)。而相机就是将世界坐标系映射到了像素坐标系。 像素坐标系 图像在相机内部的储存形式类似像素坐标系，如下图所示，其中一 ...
原文：针孔相机模型
相机将三维世界中的坐标点映射到二维图像平面的过程能够用一个几何模型进行描述。这个模型有很多种，其中最简单的称为针孔模型。 在现实生活中，针孔相机是由前方有 一个小洞 针孔 所构成。现实世界中源于某个物体的光线穿过此洞，会在摄像机的底板或图像平面上形成一幅倒立的图像。略为不便的是针孔相机的图像是倒置的。因此，我们换一种方式，对针孔前方图像平面的虚拟图像加以考虑。当然，从物理层面构造这样一种摄像机是 ...
2018-07-11 15:44 2 4696 推荐指数：
相关推荐
针孔相机成像模型
相机成像模型 1. 小孔成像 大部分相机成像原理都可以简化为小孔成像，如下图所示： 和以前课本上学习的一样，上图中蜡烛透过相机的针孔，在感光器上成倒立的像，这一个简单的模型即为针孔相机的成像模型。基于这个模型，我们最希望解决的问题是：蜡烛在现实世界中的位置和图片中蜡烛像素点之间有着 ...
针孔的相机成像模型
为了比较清楚得说明这件事，笔者力求以最简洁的方式进行介绍， part1: 4个坐标系： 1、世界坐标系(Xw、Yw、Zw) 2、相机坐标系(Xc、Yc、Zc) 3、像平面坐标系(X、Y) 4、像素平面坐标系(u、v) 3个坐标变换 ...
针孔相机模型和相机镜头畸变模型
针孔相机模型和相机镜头畸变模型 一、针孔相机模型 图1. 针孔相机模型 针孔相机模型(如图1所示)存在四个坐标系：世界坐标系、摄像机坐标系、图像物理坐标系和图像像素坐标系。假设现实世界的空间点的世界坐标系的坐标为Pw(Xw,Yw,Zw)，对应的摄像机坐标系坐标为Pc(Xc,Yc,Zc ...
【计算机图形学】针孔相机模型
针孔相机模型 翻译自Wikipedia，外加自己的一点理解。 原始文档：https://www.yuque.com/lart/idh721/zgv3i6 Pinhole camera model 针孔相机模型（Pinhole camera model），描述了三维空间中的点的坐标 ...
针孔相机模型与深度图转换成点云
@ 目录 一、原理：针孔相机模型 1.1 针孔相机模型推导 1.2 实例 二、深度图转换成点云 一、原理：针孔相机模型 1.1 针孔相机模型推导 相机结构一般用如下透镜模型解释， 穿过镜头中心的光线没有改变方向,镜头中心称为 ...
相机模型与相机标定原理
传感器）。 二、针孔相机模型 简单的针孔模型进行几何建模。设 \(O-x-y-z\) 为相机坐 ...
小孔相机模型
小孔相机模型 相机坐标系: 以相机的光心或焦点O作为原点与坐标轴x,y,z组成相机坐标系。 像素坐标系： 以成像平面中心O'和坐标轴x'与y'组成像素坐标系。 在相机坐标系下的点P=[X,Y,Z]T,映射到像素坐标系中的点P'=[x,y]T，P'在相机坐标系下的坐标为[x,y,z]T ...