特征点法视觉里程计
一、ORB 特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它 可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指 ...
原文：视觉里程计- 位姿
注意到位姿节点之间的变换并不是位姿，之前一直有误解 一般地 路标节点：也就是观测方程 数学形式下见 的观测值，也就是特征点的像素坐标 u,v ,或者该帧相机坐标系下的 d坐标 x,y,z 位姿节点：也就是运动方程 数学形式下见 的输出值。例如：上述x x x X 对应位姿为：Tcw Tcw Tcw Tcw 。这里的Tcw表示对应帧相机坐标系 gt 世界坐标系的变换 比如：在x 处看到了路标点p ...
2018-06-29 23:21 0 2925 推荐指数：
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