基于阻抗控制的工业机器人轨迹跟踪系统 Simulink/Simscape 仿真
本文是对文献 [1] 的复现。 目录 更新日志 关于阻抗控制 离散化阻抗控制控制器的实现 基于阻抗控制的工业机器人轨迹跟踪系统仿真 ■ 环境说明 ■ 系统说明 ■ 结果展示 后记 项目开源 ...
原文：机器人阻抗与导纳控制
目前用于喷漆 搬运 点焊等操作的工业机器人只具有简单的轨迹控制。轨迹控制适用于机器人的末端执行器在空间沿某一规定的路径运动，在运动过程中末端执行器不与任何外界物体接触。对于执行擦玻璃 转动曲柄 拧螺丝 研磨 打毛刺 装配零件等作业的机器人，其末端执行器与环境之间存在力的作用，且环境中的各种因素不确定，此时仅使用轨迹控制就不能满足要求。执行这些任务时必须让机器人末端执行器沿着预定的轨迹运动，同时提 ...
2020-01-04 13:05 3 1827 推荐指数：
相关推荐
机器人仿生控制方法研究
选择了在某条路上开始，便意味着回头也会很难，既然选择了，那就奋不顾身，正如一句话所说的，“前半生择其所爱，后半生爱其所择”，其他事也大都如此。 因为最近接触的知识较多，因此想在这里进行总结分享，作为记录。 最近在看《机器人运动控制——仿生机器鱼多模态运动CPG控制及优化》，电子工业出版社 ...
在gazebo下仿真机器人并控制
catkin_ws/src目录如下： 同样，可以游戏手柄控制，APP控制（只要在同一个wifi下）。 下一步来学 ...
ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（三）--利用controller控制实际机器人
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行：catkin_make 编译。 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写。 一、概述 本系列博文的第一篇，我们完成了双臂机器人 Rob 的建模工作；第二篇博 ...
机器人系统仿真(十)——arbotix控制机器人运动
参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 接下来，通过一个案例演示 arbotix 的使用。 需求描述: 控制机器人模型 ...
Python控制微信，实现聊天机器人
自从微信禁止网页版登陆之后，itchat 库实现的功能也就都不能用了，那现在 Python 还能操作微信吗？答案是：还可以！ 目前有一个项目《WeChatPYAPI》可以使用 Python 对微信进 ...
安川机器人使用IO控制运行
将虚拟信号#87013设置成OFF 在虚拟信号中强制 一定要看手册并行IO说明书 用户梯形图部分 并行IO手册地址： 链接：https://pan.ba ...