六足蜘蛛机器人行走控制
机器人 六足蜘蛛机器人有六个腿，每个腿有两个舵机控制，一个负责水平方向的前后运动，一个负责竖直方向的上下运动（抬腿落腿）。如下图所示 驱动板： 该驱动板为TOROBOT公司产品，编程时与电脑串口连接，靠串口命令驱动舵机工作。见下图及其详细说明书。本机器人 ...
原文：四足机器人姿态控制（通过IMU）
先上效果图，webots下仿真，四足机器人在转动平台上保持机身水平。 下面是姿态解算方法和控制策略： 如下图所示，给定机器人在世界坐标系的机身位置O x ,y ,z 和航海角 roll pitch yaw ，以及足部末端在世界坐标系下的位置P P P P 点的坐标。我们需要求解的是P P P P 点在机身坐标系Q下的坐标值，进一步可以通过前一节的足端运动学逆解求解电机关节角度。 以解算P 坐标为 ...
2018-05-10 21:51 9 5600 推荐指数：
相关推荐
双足步行机器人的ZMP与CoP检测
静态步行与动态步行 机器人步态分为静态步行和动态步行。当机器人做静态步行运动时，身体的各个部分运动速度很小，机器人的整体稳定性较易控制。静态步行稳定性采用机器人的重心地面投影点(Center of Gravity，简称CoG)作为稳定性标准，这种判定方法适用于运动较为缓慢的情况 ...
双足机器人简单步态生成
用单片机读取，然后发送给机器人的舵机去执行运行。这种方法的缺点是机器人只能按照固定的步态行走，不够灵活，比如 ...
APM关键姿态控制源码讲解
手控姿态增稳函数 Vector3f _angle_ef_target; // angle controller earth-frame targets Vector3f _angle_bf_error; // angle ...
001机器人姿态RPY及移动路径方式
(1)01机械臂关节运动 (2)02机械臂坐标 (3)roll: 翻滚 (4)pitch:俯仰 (5)yaw:偏航 (6)06识别物体定位之robot组成 (7) ...
基于MATLAB步态算法仿真的六足仿生机器人
以及其他节肢动物的肢体结构和运动控制策略而创造出的六足机器人具有代表性。 一般来说，仿人机器人重 ...
【零基础】斯坦福四足机器人DIY指引
可以后空翻的机器狗 近日斯坦福开源了一个四足机器人项目“Stanford Doggo”，“只需”3000美金就可以DIY一个能跳一米高兼后空翻的电子小狗，一段时间研究后我们写了这篇简单的指引帮助大家快速入手这个灵敏的小狗狗（文末附相关资料下载），没钱整参考学习下也是极好的嘛，而且要相信 ...
机器人仿生控制方法研究
选择了在某条路上开始，便意味着回头也会很难，既然选择了，那就奋不顾身，正如一句话所说的，“前半生择其所爱，后半生爱其所择”，其他事也大都如此。 因为最近接触的知识较多，因此想在这里进行总结分享，作为记录。 最近在看《机器人运动控制——仿生机器鱼多模态运动CPG控制及优化》，电子工业出版社 ...