ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（五）--浅议机器人运动学与D-H建模
一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起，逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤，结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型，并编写 ...
原文：ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（一）--ROS机器人建模
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。 . 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行：catkin make 编译。 . 源码是在 Ubuntu . Indigo 环境下编写。 一 ROS系统的MoveIt模块简介 机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航 Navigation 和机械臂控制 MoveIt ，其中，机械臂控制模块 后面简称MoveIt 可以让用户快速建立机械臂模型 ...
2018-04-12 22:18 0 4568 推荐指数：
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